Cómo usar Skydio Shadow: Seguimiento de sujetos y Seguimiento

Shadow Subject Track and Follow es una capacidad avanzada de autonomía que permite al dron rastrear automáticamente a una persona o vehículo seleccionado y, cuando está activado, seguir el movimiento del sujeto sin control manual de vuelo continuo. 

• Soporta la respuesta a los incidentes, la vigilancia perimetral y otras operaciones en las que es fundamental mantener una cobertura visual persistente

Shadow Track and Follow consta de dos comportamientos relacionados:

• Shadow Track - El dron identifica y mantiene de forma autónoma el seguimiento visual de un sujeto seleccionado mientras gestiona el encuadre y la orientación de la cámara
• Seguimiento en la sombra - Aparece como una opción a activar durante el seguimiento. Cuando está habilitado, el dron ajusta su posición, velocidad y rumbo para mantener la distancia y orientación relativas al sujeto en movimiento 

Pautas operativas

• El operador sigue siendo responsable del conocimiento del espacio aéreo y de la operación segura en todo momento.
• La evitación de obstáculos debe estar habilitada para usar Shadow Follow. El comportamiento de seguimiento depende de la evasión de obstáculos para maniobrar de forma segura. Si se detecta un obstáculo potencial, el dron puede dejar de seguir temporalmente y mantener la posición mientras se mantiene el seguimiento visual. 
  • Si se desactiva la evitación de obstáculos mientras se vuela con Follow, volverá a Shadow Track
• Shadow Follow requiere una altitud mínima de 60 pies sobre el nivel del suelo. Por debajo de esta altitud, el dron sigue rastreando, pero no se reposiciona
• La configuración de selección de modo (rastrear o seguir) persiste
• Follow no utiliza datos de Pathfinder
• El sistema intenta la readquisición predictiva durante aproximadamente 5 segundos cuando los sujetos se mueven detrás de edificios, vegetación o vehículos. Las oclusiones prolongadas pueden provocar una pérdida de rastreo.
• Cualquier ajuste manual (hacia adelante, atrás, lateral o en altitud) orbita al sujeto y reinicia la posición que Follow mantendrá. 

Comportamiento en altitud y distancia del seguimiento de la sombra

Cuando la función Seguir está activada, el dron mantiene una posición relativa respecto al sujeto basada en el lugar donde se inició la función Seguir. 

• El dron intenta mantener la misma altura de AGL desde el momento en que comienza el seguimiento. Si el piloto remoto desea seguir desde una altitud mayor o menor, puede cambiar la posición del dron manualmente con la tecla Mayús o la barra espaciadora, y el seguimiento continuará desde la nueva altura. El reposicionamiento manual (hacia adelante, atrás, lateral o en altitud) actualiza la posición de observación relativa que mantiene Follow.
• No hay una distancia de separación fija. Follow mantiene la distancia de visión que tenía el dron en la iniciación.
  • El dron no se alejará más del sujeto que el ángulo de visión y la distancia establecidos cuando comience el seguimiento.
  • El dron no se acercará a menos de un ángulo de elevación de ~75°. Si el sujeto se mueve hacia el dron, éste mantendrá la posición hasta que la distancia se vuelva insegura o demasiado cercana.

[note] Los ajustes de distancia de separación solo se aplican a los marcadores personalizados, no a Shadow Follow. [/note]

Cómo usar Shadow Track and Follow

Paso 1: Entre en la cabina de vuelo remota.

Paso 2 - Localice el icono de Sombra dentro de la barra de acciones y selecciónelo para habilitar el seguimiento

• Opcionalmente, utilice la tecla de acceso directo 'U' para activar o desactivar la sombra

Seguimiento OFF	Pista ON
Siga OFF	Seguir ON

Paso 3: Cuando Shadow está activado, aparece un cuadro de detección en la transmisión del vídeo al pasar el ratón por encima de las personas o los vehículos disponibles para seguimiento.

Paso 4 - Seleccione la casilla para fijar un sujeto y comenzar el seguimiento

• Una vez que comience el seguimiento, la casilla delineada se transformará en cuatro esquinas
• Si la distancia al punto central está activada, la distancia actual se muestra automáticamente

Paso 5 - Opcionalmente cambiar al modo Follow

• Utilice los botones en pantalla o latecla de acceso directo ‘Y’ para cambiar entre Seguimiento de sujeto y Seguir
• Seguimiento: el cardán permanece bloqueado en el sujeto mientras el piloto remoto vuela manualmente
• Seguimiento - el dron bloquea el gimbal y sigue al sujeto de forma autónoma
   

Las mejores prácticas

Anticipe obstrucciones

• Evalúa la trayectoria probable del sujeto e identifica edificios, vehículos u otras estructuras que puedan interferir con la línea de visión
• Ajuste la posición del dron con antelación para mantener una visión sin obstáculos, lo que puede requerir volar más cerca del sujeto o cambiarlo de posición lateralmente para evitar la oclusión

Utilice las capacidades de Zoom 

• Si el sujeto es claramente visible en la imagen de la cámara sin que el operador se esfuerce por identificarlo, el modelo de rastreo normalmente será capaz de detectar y mantener el bloqueo
• La distancia excesiva o la dependencia de objetivos visuales extremadamente pequeños puede reducir el rendimiento del seguimiento

Evite los ángulos de visión por encima de la cabeza

• Los sujetos, en particular las personas, son más difíciles de identificar o reidentificar para el sistema cuando se ven directamente desde arriba
• Mantener un ángulo de visión oblicuo mejora la continuidad del rastreo y reduce la probabilidad de confusión del sujeto en entornos complejos

Limitaciones conocidas

• El seguimiento no está disponible si la evitación de obstáculos está desactivada
• El rendimiento de seguimiento puede degradarse en entornos con poca luz sin NightSense 
• El rendimiento de seguimiento puede ser inferior cuando se utiliza la tecnología térmica
• Shadow puede reidentificar una pista perdida en 3-5 segundos asumiendo que el sujeto sigue moviéndose a una velocidad aproximadamente constante. Es posible que Shadow cambie de pista por error durante este tiempo si ve un sujeto similar.
• El seguimiento del asunto no puede funcionar simultáneamente con los modos que dependen del VPS o el escaneo 3D debido a la carga de recursos del sistema

Skydio Inc., A0617