Skydio Pathfinder（ベータ版）の使用開始

Pathfinderは、リモートパイロットが自信を持って自律的に航行できるようにすることを目指しています。パイロットには管理すべきことがたくさんあります。ですので、Pathfinderでは目的地への往復を手動で操縦する必要性を減らすことを目指しています。Pathfinderは安全で、高速かつ信頼性が高く、夜間や雨天、接続が失われた場合でも動作します。

• 地形認識飛行 - 搭載されている地形データを使用して、上昇と下降を調整し、対地高度を一定に保ちます
• 障害物認識飛行 - 3D建物データと組織定義のバッファを使用して、主要な構造物を迂回して飛行します
• FAAグリッドとジオフェンス認識 - PathfinderがUASFMグリッドと組織の立入禁止ゾーン（ジオフェンス）を評価し、可能な限りUASFMグリッドの上限以下を飛行します
• ジオフェンスルーティング - 立入禁止ゾーンを迂回するルートを作成し、ジオフェンスの境界と高さ制限をルート計画に組み込みます
• 上昇 - 選択した飛行高度への垂直または斜めの上昇をサポートします

[caution] Pathfinderは、ドッキングされたドローンでのみ利用可能なベータ機能です。操縦者は、ドローンの飛行経路について常に単独で責任を負うものとします。[/caution]

パスファインダーとは何ですか？

Pathfinderは、現実世界のデータに基づいて車両の「スマートルート」を計算します。Pathfinderは、目的地まで直線で飛ぶ代わりに、主要な障害物を避け、地上の高度（AGL）を一定に保ちながら最短経路を計算します。

ベータ版で利用可能な機能

「Fly Here Now（今すぐここに飛行）」を使用すると、Pathfinderは世界に関する知識に基づいて最適なパスを計算します。以下のような機能があります。

• 一定のAGLを維持するための地形追従
• 調整可能な走行高度：100～400フィート
• 走行高度までの対角線上昇
• パスファインダーを使用してDockに戻る

Pathfinderの有効化と設定

Skydio展開エンジニアは、Dockのインストール時にPathfinderをセットアップします。フライト設定に「Pathfinder」というオプションが表示されない場合は、展開エンジニアまたはSkydioアカウントチームまでお問い合わせください。

有効にすると、組織管理者がフライト設定でPathfinderを構成できるようになります。ここでは、Pathfinderの「ポイントへの飛行」および「帰還」を有効にしたり、移動高度を設定し、建物周辺のバッファサイズを選択したりすることができます。

[Pathfinderの境界] を有効にする

組織管理者は次のことを行う必要があります。

1. [設定] > [Pathfinderの境界] に移動します
2. [UAS施設マップ（Skydioが管理）] を選択します
3. トグルを選択して、[Pathfinderの境界として使用] を有効または無効にします

• トグルの選択は直ちに組織全体に適用されます
• オン - すべてのルートでFAA制限が厳格に適用されます
• オフ - FAA制限は無視されます。組織がカスタムFAA制限の承認または免除を受けている場合に使用できます

Pathfinderの使用

リモートパイロットはPathfinderの設定も編集できます。ここでは、走行高度、対角または垂直方向の上昇、帰還オプションを設定することができます。

Pathfinderを使用する際は、ドローンが計画しているルートを必ず理解し、監視するようにしてください。

• 建設現場や移動範囲（70フィート以上または約7階建て）に広がる可能性のある新しい建物の周囲には、必ず立ち入り禁止区域（ジオフェンス）を設定してください。
• 最初は、機能に慣れるまで、障害物回避（OA）をオンにしてPathfinderを使用してください。慣れてくると、OAをオフにした状態でも正常に動作することをより確信できるようになります。
• 地図上の3Dフォローボタンを使用して、Pathfinderの進行方向をより良く確認できます。地図表示はPathfinderが使用するのと同じデータを使用しませんが、フライトパスがどこに向かっているかについての適切なコンテキストを提供します。
• 非常に密集した都市部での飛行には常にリスクが伴います。これらの地域では、GPSおよび接続の状態を注意深く監視してください。

操作ガイドライン

• Pathfinderには一時的な飛行制限（TFR）が組み込まれていないため、リモートパイロットは各自が空域のチェックを行う必要があります
• 組織管理者は、[設定] > [フライト設定] で、Pathfinderの帰還動作、自律飛行、Night Sense（ナイトセンス）のデフォルト設定を構成する必要があります
• 組織管理者は、[設定] > [Pathfinderの境界] でPathfinder FAAグリッド適用を有効または無効にする必要があります
• Pathfinderのカバー範囲は、Dockの周囲約3マイル（約36平方マイル）です
• 地形と建物のデータセットは6～12か月ごとに更新されます。建設現場や新しい高層構造物はジオフェンスとして追加する必要があります。
• Pathfinderは、細い障害物（ワイヤーやアンテナなど）を回避するルートを設定しません。また、動的な物体または一時的にしか存在しない物体も検出しません。
• Dockに戻る段階でPathfinderが操作不能な場合（機体がカバーエリアの外側にある場合など）、Pathfinderはアップ＆オーバーを使用します。

既知の制限事項

• Pathfinder は、お客様のDock周辺約36平方マイル（あらゆる方向で約3マイル）のデータを保有しています
• Pathfinderのデータは静的であり、6～12か月ごとにのみ更新されます。建設現場や新しい高層ビルをジオフェンスで囲むようにしてください
• Pathfinder は現在、保護された空域を考慮していません。ドローンを空港や軍事基地から離しておくようにしてください
• PathfinderはGPSの弱い地点を考慮していません。既知の弱いGPSエリアを避けるようにしてください
• Pathfinderはジオフェンスの上や下を飛行せず、その周囲を飛行します

既知の問題

• Dockベースの操作ではホームポイントの設定はサポートされていません。「ホームポイント」が設定されている場合、「Dockへの帰還」はPathfinderでは機能しません
• Pathfinderは狭い道を避けるために密集した都市で大きく迂回し、パイロットが希望する目標位置から少し離れたところで停止することもあります
• Pathfinderは複雑な鋭角ジオフェンスで経路を見つけることができません / ジオフェンスの立ち入り禁止区域の上または下を通るルートは設定しません
• PathfinderはFAAの制限を含んでいません
• Pathfinderは、ワイヤーやアンテナのような細い物体を回避して経路を設定しません
• Pathfinderは、他のドローン、建設現場、クレーンのような動的または一時的なオブジェクトの周囲を迂回しません

よくある質問

[accordion heading="Pathfinderの対象者は誰ですか？"]

現在、Dock for X10 DFRのお客様向けにPathfinder BetaをX10用Dockに展開中です。Pathfinderを有効にするオプションが表示されず、緊急に必要である場合は、Skydioアカウントチームまでお問い合わせください。

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[accordion heading="まだ資格がありません。Pathfinderはいつ入手できますか？"]

米国のすべてのドックベースのドローンは、今年の残りの期間にPathfinderを搭載する予定です。ドックベースではないドローンにもPathfinderが搭載されますが、現時点では共有できるETAはありません。

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[accordion heading="Pathfinder はどのように機能しますか？"]

Pathfinderは、大きな障害物（建物、木）や地形を含むサードパーティの地理空間データセットを使用します。このデータをドローンに保存して、最も効果的なルートを計算し、一定のAGLを維持しながらポイント間を移動します。

データセットは6～12ヶ月ごとに更新されます。

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[accordion heading="どのX10でもPathfinderを使用できますか?"]

まだです。PathfinderはDockベースのX10でのみ利用可能です。今後のリリースで、乗組員ベースおよび手動飛行のX10向けに展開される予定です。

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[accordion heading="Pathfinderは夜や雨の中でも使用できますか？"]

はい、できます。経路はドローンで地図データに基づいて計算されるため、Pathfinderはさまざまな条件下で機能します。ただし、Pathfinderはベータ版です。この期間中は、可能であればOAをオンにして使用することをお勧めします。障害物回避（OA）をオンにしてPathfinderを使用し、この機能に自信を持てるようになったら、OAをオフにして飛行することを検討してください。

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[accordion heading="操作エリア内に新たな障害物があります。どうすれば回避できますか？"]

ドローンがナビゲートする際に避けたいエリアの周囲に、立ち入り禁止区域（ジオフェンス）を追加してください。これは、高さが70フィートを超えるクレーンや新築工事に役立ちますが、PathfinderがFAAの制限区域や通常避けたい他の地域に入らないようにするためにも使用できます。

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[accordion heading="なぜパスファインダーはAGL 100フィート以下で飛行できないのですか？"]

高度が低いほど障害物が動的になる傾向があるため、現在、Pathfinderは100フィート超に制限されています。この高度では、クレーン、電線、小規模な建設現場などの一時的な障害物に遭遇する可能性が高くなります。

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[accordion heading="Pathfinderでどれくらい遠くまで飛行できますか？"]

Pathfinderの運用範囲はDock周辺約36平方マイルに制限されているため、どの方向にも約3マイル飛行することができます。

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[accordion heading="ドローンに「限定運用」タグが表示されるのはなぜですか？"]

Skydio Cloudのドローンのタグは、セットアップに関する潜在的な問題を警告します。ツールチップは、問題と次に何をすべきかを理解するのに役立ちます。通常、Pathfinderでは、このタグはドローンがPathfinderデータのダウンロードを待機中、またはダウンロード中に表示されます。通常、10〜15分で自然に解決します。ドローンは引き続き操作可能です。そして、古いPathfinderデータがある場合は、新しいデータがダウンロードされるまで、その古いデータを使用してPathfinderを飛行させることができます。

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[アコーディオン見出し= "問題が発生しています。どなたにご連絡すればよろしいでしょうか？"]

Pathfinder に関する問題がある場合は、Skydioサポートチームにお問い合わせください。

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[accordion heading="Pathfinderをもっと便利にするアイデアがあります。このアイデアを誰に伝えればいいですか？"]

最も簡単な方法は、フライト後のフィードバックフォームを通じてアイデアを共有することです。また、アカウントチームのメンバーとアイデアを共有することもできます。Skydioには、アカウントチームを通じてお客様からのフィードバックを取り入れ、製品チームやエンジニアリングチームに伝えるプロセスがあります。

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