Skydio X2の緊急時の動作を理解する

飛行前のチェックリストを構成する重要な要素は、通信リンクの喪失、GPS信号の弱さまたは無信号、バッテリー残量低下に関連する緊急時の挙動を理解することです。あらゆる予防策を講じて、ホームポイントの設定、帰還動作の選択、天候や環境の確認を行っていても、状況は急変することがあります。

緊急時の動作を理解しておけば、ストレスの多い状況でも安心です。いくつかある緊急時の動作には、Skydio X2が自動でホームへの帰還を開始するという動作が含まれます。この帰還飛行は、飛行前に設定した帰還動作によって決まります。Skydio X2は、障害物を回避するために帰還前に必ず上昇し、帰還中も現在の障害物回避設定を保持します。

帰還動作を設定する
通信接続の切断
GPS信号の途絶
低バッテリー
緊急着陸
緊急のフライト終了
ドローンの紛失

帰還動作を設定する

「ホームへの帰還」 - 発進位置またはコントローラー位置のいずれかに設定します。フライトのホームポイントが設定されている場合発進地点オプションはホームポイントに置き換えられます

ステップ1 - 「設定」メニューアイコンを選択しますステップ 2 - 「ドローン」タブを選択しますステップ 3 - 「帰還動作」を選択します
ステップ4 -「帰還タイプ」を選択し、以下で帰還の詳細を設定します。 GPS (デフォルト) またはビジョン (GPSが使えない場合)
ステップ 5 - 帰還時の高さを選択しますドローンが帰還する前に上昇する高さを設定しますデフォルトの帰還高度は20 m（66フィート）に設定されています
ステップ3 -「帰還動作」を選択します絶対帰還高度 - X2は、発進地点よりも高く設定した帰還高度まで上昇した後、帰還します相対帰還高度 - X2は、指定した「Return Height（帰還高度）」の分だけ、ドローンの現在位置より上昇してから帰還します。
ステップ 7 - 「ドローンの視線」を選択します飛行中にSkydio 2/2+が帰還位置の方向を見るか、視線をそらすかを設定します
ステップ8 - スライダーを使用して帰還中のX2の帰還速度を設定します
低バッテリー残量 - この設定が有効な場合、Skydioは、ドローンの範囲がホーム帰還に必要なバッテリー容量を超えそうなタイミングになると自動的にホームポイントに戻ります。
常に確認 (デフォルト) -ドローンのバッテリーが帰還と着陸のみに十分なレベルに達すると、低バッテリー動作を選択するように求められますホームポイントへの帰還 - ドローンは、帰還設定に従って設定されたホームポイントに自動的に戻ります。
[note]「低バッテリー」時の「ホームポイントへの帰還」を使用するには、ホームポイントを設定する必要があります。[/note]
ステップ 9 - 「接続切断の帰還動作」を選択し、コントロールデバイスへの信号が途絶えた場合にドローンをどのように動作させたいかを選択します。接続切断時の帰還 - トグルスイッチでオフに切り替えると、「接続切断時の帰還」と「接続切断」のメニューが無効となります。X2は接続を失っても帰還せず、バッテリー残量が少なくなるまでホバリングして着陸します。帰還前待機 - 再接続の時間を考慮して、Skydio X2が帰りのフライトを開始するまでの待ち時間を指定します。帰還して着陸 - 有効にすると、Skydio X2は帰還し、指定した時間ホバリングした後に着陸します。着陸前待機 - 着陸前にSkydio X2に待機させたい時間について、 0～300秒（デフォルトで～240秒）の間で指定します。「帰還して着陸」がトグルスイッチでオンになっている場合にのみ利用可能です。

通信接続の切断

通信の切断とは、Skydio X2とEnterprise Controllerとの間の通信 (アップリンクとダウンリンク) が途絶えることで、これにより飛行制御が不能になる場合があります。

- アップリンクとは、地上管制システムからSkydio X2にフライトコマンド指示を送信する通信を指します
- ダウンリンクとは、Skydio X2から地上管制システムにリアルタイムで動画、テレメトリ、センサーデータを送信する通信を指します

通信接続の切断やコントロールデバイスの故障が発生した場合、Skydio X2は自動的にホームポイント (または起動ポイント) に帰還します。接続の切断時の帰還動作をカスタマイズしたり、起動ポイント、ホームポイント、最後に確認した場所を地図上に表示したりする機能は維持されます。

接続の切断が発生した場合、ドローンとの視覚的なコンタクトを維持することが絶対に重要です。ドローンを追尾し、必要に応じてドローンに向かって移動することができれば、通信接続が元の状態に戻る可能性を高くすることができます。

GPS信号の途絶

GPS信号を喪失した場合でも、ドローンは通常通り飛行を継続します。ホームに戻ったり、ウェイポイントに飛んだりすることはできますが、フライトの精度は落ちます。Skydio X2が長時間GPSを喪失すると、GPSを必要とするアクション（ホーム/コントローラーへの帰還、ウェイポイントに飛行する、ウェイポイントミッション）が無効になります。
Skydio X2が高高度で飛行したり、広大な水域の上を飛行したりしている場合、目視による位置確認が難しくなるため、ドローンはGPSに頼って水平方向の位置確認をします。このような状況でGPSが失われた場合、水平方向の測位に影響を及ぼし、ドローンは緊急着陸を開始することがあります。
Skydio X2がウェイポイントミッション中にGPSを喪失した場合 : X2は各ウェイポイントへの飛行を試みますが、位置が不正確な場合があります。最後のウェイポイントでは、GPS途絶の警告メッセージが表示されます。手動でドローンを操縦し、GPS信号の回復を試みて、ミッションを再開します。
Skydio X2は、GPS Night Flight中にGPSを喪失します。GPS Night Flightモード中にSkydio X2がGPSを喪失すると、緊急着陸を開始します。
Skydio X2がGPSを全く受信できない場合 : Skydio X2が十分な強度のGPS信号を取得できない場合、ホームポイントの設定、ウェイポイントへの飛行、コントローラー/ホームへの帰還ができないことがあります。しかし、「帰還タイプ」が「ビジョン」に設定されている場合は、ビジョンナビゲーションシステムを使用して確実にドローンを発進地点に戻すことができます。

[info text="帰還タイプがGPSに設定されていても、Skydio X2がGPS拒否状況に入った場合、ドローンはビジョンナビゲーションを使用して最後の既知のGPSポイントに戻ります。GPSリンクが再確立されない場合、ドローンはビジョンナビゲーションを使用して起動ポイントに戻ります。"]

低バッテリー

Skydio X2のバッテリー残量が少なくなると、安全かつ確実に着陸させるための一連の通知とアクションが行われます。

- X2は高度とホームポイントからの距離を評価し、ホームポイントに戻るタイミングを警告します。この時点で帰還を開始するか、着陸させることをお勧めしますが、飛行を継続することも可能です。
- Skydio X2は現行高度を基にフライト可能時間が残り2分になると通知し、バッテリーインジケータ―は2分間のカウントダウンを開始します。そのまま飛行を続けることも可能ですが、安全な場所まで飛行し、着陸することを強くお勧めします。
- 2分間のカウントダウンが終了すると、X2は自動着陸を開始します。これをキャンセルすることはできません。障害物を避けるために、ドローンをロール、ピッチ、ヨーでナビゲートする機能を維持します。

緊急着陸

X2が回復不能な状態に陥った場合、自動的に緊急着陸を開始します。X2が緊急着陸を開始したことを示すアラート通知が表示されます。X2は、ナビゲーションカメラとGPSシステムを使って、垂直降下を試みます。これらのシステムが利用できない場合、気圧計だけで急降下するため、横方向のドリフトが発生する可能性があります。緊急事態が解決されると、X2は緊急着陸を停止し、ドローンのコントロールを取り戻すことができます。

緊急のフライト終了

緊急事態が発生した場合は、フライトを直ちに終了するオプションがあります。飛行中に着陸ボタンと帰還ボタンを同時に3秒間長押しすると、ドローンのモーターが即座に停止します。

[warning]飛行を終了させると、ドローンが墜落することがあります。「フライトの終了」による損傷は保証の対象外となり、怪我や損害が発生する可能性があります。非常時のみ、この機能を使用してください。[/warning]

ドローンの紛失

地図座標の設定を有効にすると、現在地または最後に確認した場所の座標が表示され、紛失したドローンの場所を簡単に特定できます。

ステップ 1 - INFO メニューを選択します

ステップ 2 - デバイス名を選択します。

ステップ 3 - 「ドローンを探す」を選択します

View Last Flight（最後のフライトの表示）

墜落、不時着、バッテリー残量不足で意図しない場所に着陸した場合に、ドローンの位置を特定することを支援する設計になっています。スマホやコントローラーがX2に接続されていない状態でも、直近の10回のフライトの動画を確認できます。

ステップ 1 - INFO メニューを選択します

ステップ2 - 機体を選択します

ステップ3 - View Last Flights を選択します

ステップ4 - 動画を確認したいフライトを選択します