Skydio Shadowの使用方法：被写体追跡とフォロー

シャドー被写体追跡とフォローは、高度な自律飛行システム機能で、ドローンが選択された人物や車両を自動的に追跡し、有効になっている場合、継続的に手動で飛行コントロールすることなく被写体の動きをフォローします。

• インシデント対応、周辺監視、継続的な視覚対象範囲の維持により、重要なその他の操作に対応

シャドー追跡とフォローは、次の2つの関連する動作で構成されます。

• シャドー追跡 - ドローンはカメラフレームと向きを管理しながら、選択された被写体を自律的に識別し、視覚的にロックして維持します。
• シャドーフォロー - 追跡中に有効にできるオプションとして表示されます。有効にすると、ドローンは移動する被写体との相対的な距離と方向を維持するために位置、速度、機首方向を調整します。

操作ガイドライン

• 運用者は常時、空域認識と安全な運航に責任を負います。
• シャドーフォローを使用するには、障害物回避を有効にする必要があります。安全な操縦のために、障害物回避に依存しながらフォロー動作が実行されます。潜在的な障害物が検出された場合、ドローンは一時的にフォローを停止し、視覚的な追跡を維持しながらそのままの位置に留まることがあります。
  • フォロー飛行中に障害物回避が無効になっている場合は、シャドー追跡に戻ります。
• Shadow Follow には最低 60 フィート AGL の高度が必要です。この高度以下ではドローンは追跡を続けますが、位置を移動しません。
• モード選択（追跡またはフォロー）の設定は維持されます。
• フォローはPathfinderのデータを使用しません。
• システムは、被写体が建物、植栽、または車両の後ろに移動すると、約5秒間、予測して再取得を試みます。長時間閉鎖された状態では、追跡が中断されることがあります。
• いずれの手動調整（前進、後退、横方向、または高度）でも被写体を周回し、フォローを維持する位置をリセットできます。

シャドーフォローの高度と距離における動作

フォローを有効にすると、ドローンはフォローが開始された場所に基づいて被写体に対して相対的な位置を維持します。

• ドローンは、フォローが始まった瞬間から同じ対地高度を維持しようとします。リモート操縦でより高い高度またはより低い高度から追尾したい場合は、Shiftキーまたはスペースバーを使用してドローンの位置を手動で変更でき、新たな高度から追尾を継続できます。手動で再配置（前進、後退、左右、または上下）すると、フォローが維持する相対的な表示位置が更新されます。
• 対象からの安全な距離は固定されていません。フォローではドローンが起動時の視界距離を維持します。
  • ドローンは、フォロー開始時に確立された視野角と距離よりも被写体から離れて移動することはありません。
  • ドローンの仰角は最大75°でそれ以上近づきません。被写体がドローンに向かって移動した場合、距離が安全でなくなるか、近づきすぎるまでドローンはその位置を維持します。

[注意] 安全な距離の設定はカスタムマーカーにのみ適用され、シャドーフォローには適用されません。[/note]

シャドー追跡とフォローの使用方法

ステップ1 - リモートフライトデックを開く

ステップ2 - アクションバー内のシャドーアイコンを選択し、追跡を有効にする

• オプションで [U] ショートカットキーを使用して、シャドーをオンとオフに切り替えます。

追跡OFF	追跡ON
フォローOFF	フォローON

ステップ3 - シャドーが有効になっている場合、追跡可能な人や車両にマウスを重ねて、ビデオフィードに検出ボックスを表示

ステップ4 - ボックスを選択して、被写体をロックして追跡を開始

• 追跡が始まると、輪郭線のボックスが浮き上がります。
• 中心点までの距離が有効になっている場合、現在の距離が自動的に表示されます。

ステップ5 - オプションでフォローモードに切り替え

• 画面上のボタンまたは [Y] ショートカットキーを使用して、被写体の追跡とフォロー間で切り替えます。
• 追跡 - リモートパイロットで手動飛行している間、カメラを水平に保つジンバルは被写体にロックされたままです。
• フォロー - ドローンはジンバルをロックし、被写体を自律的に追跡します。
  

ベストプラクティス

障害物の予測

• 対象物の移動経路を評価し、視界を妨害する可能性のある建物、車両、その他の構造物を特定します。
• 遮るものがない視界を保つために、ドローンの位置を早めに調整します。遮るものがあると、被写体に近づいたり、遮蔽物を避けるために横方向に再配置したりする必要があるかもしれません。

ズーム機能の活用

• 操縦者が識別しようと無理することなく、カメラ映像に被写体がはっきりと映っている場合、追跡モデルは通常、ロックを検出して維持できます。
• 距離が離れすぎている場合や、極端に小さな対象物に焦点を絞っている場合は、追跡性能が低下する可能性があります。

被写体の真上から見下ろす視点を避ける

• 被写体、特に人物の場合は、真上からの視点では、システムによる識別や再識別が困難になります。
• 斜めの視野角を維持することで追跡の継続性が向上し、複雑な環境における被写体についての混乱の可能性を低減できます。

既知の制限事項

• 障害物回避がオフの場合はフォローは利用できません。
• ナイトセンスがない場合、低照度環境では追跡性能が低下する可能性があります。
• 熱赤外線使用している場合、追跡性能が低下することがあります。
• シャドーは、対象がほぼ一定の速度で移動し続けると仮定して、3～5秒で失われた軌跡を再識別できます。この間に、シャドーは類似した対象を見つけた場合、誤って追跡を飛ばすことがあります。
• 被写体追跡は、システムリソース負荷のため、VPS依存モードまたは3Dスキャンと同時に運用できません。

Skydio Inc., A0617