Descripción general de los metadatos de Skydio X10 RTK/PPK

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Cada vez que toma una foto, captura información que se conoce como metadatos. Estos datos son extremadamente útiles al crear reconstrucciones 3D.

Si está capturando fotos con el accesorio de Skydio X10 RTK/PPK, sus archivos incluirán metadatos adicionales. Para obtener información general sobre los metadatos fotográficos de Skydio X10, lea la descripción general de la cámara y los metadatos de Skydio X10.

[accordion heading="Información de la cámara"]

Cámara panorámica Skydio X10 VT300-L y V100-L

Marca EXIF

Skydio
Modelo EXIF VT300-L

VT300-L_93
Modelo EXIF V100-L

V100-L_93
Longitud focal EXIF

7,74 mm
Resolución completa (50MP)

8192 x 6144

Tamaño de píxel: 1,6 μm
Resolución de 1/4 (12 MP)

4096 x 3072

Tamaño de píxel: 3,2 µm

Cámara de visión estrecha de Skydio X10 VT300-Z, VT300-L y V100-L

Marca EXIF

Skydio
Modelo EXIF VT300-Z

VT300-Z_50
Modelo EXIF VT300-L

VT300-L_50
Modelo EXIF V100-L

V100-L_50
Longitud focal EXIF

9,88 mm
Resolución completa (50MP)

9248 x 6944

Tamaño de píxel: 0,8 μm
Resolución de 1/4 (12 MP)

4624 x 3472

Tamaño de píxel: 1,6 μm

Cámara con teleobjetivo de Skydio X10 VT300-Z

Marca EXIF

Skydio
Modelo EXIF VT300-Z

VT300-Z_13
Longitud focal EXIF

35,0 mm
Resolución completa (50MP)

8000 x 6000

Tamaño de píxel: 0,8 μm
Resolución de 1/4 (12 MP)

4000 x 3000

Tamaño de píxel: 1,6 μm

Cámara térmica Skydio X10 VT300-Z y VT300-L

Marca EXIF

Skydio
Modelo EXIF VT300-Z

VT300-Z_40
Modelo EXIF VT300-L

VT300-L_40
Longitud focal EXIF

13,6 mm
Resolución completa (50MP)

640 x 512

Tamaño de píxel: 12 µm

[/accordion]

Descripciones de etiquetas EXIF/XMP/.MRK

La información de metadatos relevante puede encontrarse en los archivos EXIF, XMP o .MRK. Para acceder a los datos EXIF o XMP, utilice una herramienta de lectura de metadatos como https://exif.tools/.

[accordion heading="EXIF"]

DateTimeOriginal

Fecha y hora de captura de la imagen (cadena)
Haga Skydio
Modelo Vea arriba
Distancia focal Vea arriba

Altitud GPS

Elipsoidal WGS84
GPSAltitudeRef Establecer en 0/ASL
GPSMapDatum

RTK fijo o flotante: RTK Base Station (al recibir correcciones RTK, el datum coincidirá con el datum del servicio de corrección/estación base)

Todos los demás estados: WGS-84

[/accordion]

[accordion heading="XMP"]

GPSTimeOfWeek

Segundos (doble) desde el inicio de la semana de tiempo GPS

GPSWeekNumber

 Hora GPS de la semana (uint32)
GPSAntennaOffsetNorth Línea de base (mm, uint32) entre el centro de fase de la antena y el sensor de la cámara proyectado hacia el norte
GPSAntennaOffsetEast Línea de base (mm, uint32) entre el centro de fase de la antena y el sensor de la cámara proyectado hacia el este
GPSAntennaOffsetUp Línea de base (mm, uint32) entre el centro de fase de la antena y el centro del sensor de la cámara proyectado en la dirección ascendente (positiva)
RTKStatus

Estado de posicionamiento del receptor GNSS (uint16)

0 - Sin posicionamiento
16 - Modo de posicionamiento de punto único
34 - Solución flotante RTK
50 - Solución fija RTK
CameraLineTimeNs

Tiempo (ns, uint32) para leer una línea del sensor de imagen

Se utiliza para calcular con precisión el tiempo de lectura de la imagen y el tiempo de supresión de la línea

  • Image_time = ExposureTime + (LineTime * ImageHeight)
  • Line_blanking_time = LineTime - active_line_time
GpsVerticalAccuracy

Desviación estándar (m, float) de los resultados de posicionamiento en la dirección vertical
GpsHorizontalAccuracy

Desviación estándar (m, float) de los resultados de posicionamiento en la dirección horizontal
GPSStdPosNorth

Desviación estándar (m, float) de los resultados de posicionamiento en dirección norte

Se escribe el mismo valor en GPSStdPosEast y GpsHorizontalAccuracy
GPSStdPosEast

Desviación estándar (m, float) de los resultados de posicionamiento en la dirección Este

Se escribe el mismo valor en GPSStdPosNorth y GpsHorizontalAccuracy
GPSStdPosUp

Desviación estándar (m, float) de los resultados de posicionamiento en dirección vertical

Se escribe el mismo valor en GpsVerticalAccuracy
RTKMeanCorrAge

Edad media (ms, uint32) de corrección

  • RTK/DGNSS - Corrección diferencial
  • SBAS - Corrección rápida proporcionada por el satélite SBAS
  • PPP: último mensaje de corrección horaria u orbital recibido
GPSSource

Fuente de datos GNSS (cadena)

  • Interno: GNSS a bordo del dron
  • Accesorio: GNSS para accesorios de drones
  • VPS - sistema de posicionamiento visual para drones
  • Desconocido - Fuente GNSS desconocida
Camera.HorizCS

Sistema de coordenadas horizontales utilizado por el receptor GNSS

  • RTK fijo o flotante - estación base RTK
  • Todos los demás estados - EPSG:4326 (WGS-84)
Camera.VertCS

Sistema de coordenadas verticales utilizado por el receptor GNSS

  • Actualmente siempre informa elipsoidal
Precisión de la cámara.GPSXYAccuracy

Precisión horizontal GNSS de una sigma (std) (m, racional)

Se escribe el mismo valor en GpsHorizontalAccuracy
Camera.GPSZAccuracy

Precisión vertical GNSS de una sigma (std) (m, racional)

Se escribe el mismo valor en GpsVerticalAccuracy

GPSLatitudeRaw

GPSLongitudeRaw

GPSAltitudeRaw

Datos comunicados por el receptor GPS activo actual (interno o adjunto)

Nunca se sobrescriben ni se corrigen con el filtro de navegación del dron, a diferencia de los campos EXIF correspondientes

CameraCorrection

Ninguno: sin corrección de cámara

RollingShutter: corrección de obturador rotatorio
(cadena)
MetadataVersion

3840 (representación de uint32 de 0.0.15.0)

CameraSpeedNED

CameraSpeedFLU

Vector de velocidad de la cámara (double[3], m/s)

CameraCorrectionGroundPlaneDistance

Parámetros del plano de la cámara (double, m)

CameraCorrectionGroundPlaneNormalFLU

Vector de parámetros del plano de la cámara (double[3], vector unitario)

Altitud relativa

Altitud relativa al punto de lanzamiento (float, m)

[/accordion]

[accordion heading="Archivos de navegación y observación RINEX"]

Después de cada escaneo, se generan los archivos de Intercambio independiente de receptores (RINEX). Estos archivos son el estándar del sector para los datos GNSS y ayudan a almacenar los datos y metadatos GNSS.

Los archivos de RINEX incluyen archivos de navegación (.nav) y de observación (.obs). El formato de archivo incluye información única de vuelo y tiempo (por ejemplo, skydio_flight_id).

  • Si su escaneo requiere varios vuelos, tendrá un archivo .nav y un archivo .obs por vuelo.
  • El primer vuelo tendrá un nombre de archivo que terminará en 0, el segundo en 1, el tercero en 2, etc.

  • Durante el vuelo, en un flujo de trabajo PPK, el dron solo recibe coordenadas GPS de los satélites; no las transmite.

  • Durante el vuelo en un flujo de trabajo RTK, el dron envía sus coordenadas a través de una red.

Además de los archivos de vuelo individuales, se crearán un archivo .nav. y un archivo .obs combinados o concatenados para el escaneo. Estos archivos combinados integran los datos de vuelo en un único archivo .nav y un único archivo .obs . Los archivos combinados facilitan el procesamiento de todos los datos de la exploración completa a la vez.

Ejemplo: un escaneo que requirió varios vuelos

PPK_NAV_SCAN.nav
PPK_OBS_SCAN.obs
PPK_SBF_SCAN.sbf
Timestamp_SCAN.MRK

Primer vuelo

skydio_flight_id_0.nav

skydio_flight_id_0.obs
Segundo vuelo

skydio_flight_id_1.nav

skydio_flight_id_1.obs
Tercer vuelo

skydio_flight_id_2.nav

skydio_flight_id_2.obs

[/accordion]

[accordion heading="Archivo de activación (MRK)"]

Cada conjunto de datos incluye un archivo .MRK (Trigger), que es un archivo CSV que contiene una entrada para cada foto capturada durante el escaneo, una marca de tiempo precisa e información GPS de alta precisión. Estos archivos siguen las mismas convenciones de nomenclatura que otros archivos de escaneo.

El archivo .MRK se proporciona para la compatibilidad tradicional con determinadas herramientas de terceros.

[note] Dado que el archivo .MRK utiliza un formato propietario, Skydio no puede garantizar su compatibilidad en el futuro. Para obtener las integraciones más fiables y preparadas para el futuro, recomendamos utilizar los metadatos fotográficos EXIF y XMP en lugar de basarse en el archivo .MRK. [/note]

Las columnas del archivo .MRK se definen de la siguiente manera:

Columna

 Campo Ejemplo

A

Número de foto del conjunto de datos

1
B

Hora GPS

Hora de la semana (TOW) (s, 6 decimales)

421507,260000
C

Hora GPS

Número de semana

[2305]
D

Desplazamiento de la antena (mm, int) hacia el norte (similar a XMP GPSAntennaOffsetNorth)

-218,N
E

Desplazamiento de la antena (mm, int) hacia el este (similar a XMP GPSAntennaOffsetEast)

-131,E
F

Desplazamiento de la antena (mm, int) hacia arriba (similar a XMP GPSAntennaOffsetUp excepto en sentido contrario)

12,V
G

Latitud GNSS (grados, con resolución en mm, 8 decimales)

37.53370452,lat
H

Longitud GNSS (grados, con resolución en mm, 8 decimales)

-122.33230888,lon
I

Elevación GNSS (elipsoidal, m, 3 decimales)

200.599,Ellh
J

GPSStdPosNorth

Campo definido en la sección XMP (3 decimales)

3.070
K

GPSStdPosEast

Campo definido en la sección XMP (3 decimales)

3.070
L

GPSStdPosUp

Campo definido en la sección XMP (3 decimales)

6.210
m RTKStatus tal como se define en la sección XMP 50,Q

Ejemplos de entradas en un archivo de activación:

CS_X10_RTK_PPK_metadata_trigger_file_example.png

[/accordion]

[accordion heading="Archivos Pix4D"]

[note] Estos archivos utilizan un formato propietario de terceros. Skydio no puede garantizar la compatibilidad futura con este formato. No recomendamos su uso para integraciones de terceros. Recomendamos utilizar los metadatos fotográficos EXIF y XMP en su lugar. [/note] 

Pix4D_Mapper_geolocation.csv

Un archivo que incluye metadatos específicamente para su uso en PIX4DMapper.

[note]Mantenga siempre su sistema actualizado. Si su dron está ejecutando una versión de software que es 34.1.106 o anterior, el nombre del archivo será Pix4D_geolocation.csv. [/note]

Columna Campo Definición

Ejemplo

A

Nombre

Nombre del archivo de foto

S1055104.JPG
B Latitude

Latitud GNSS (grados)

 37.533249033333334
C Longitud

Longitud GNSS (grados)

 -122.33152521666666
D Altura

Altura elipsoidal WGS84 (m)

Software del dron versión 34.1.106 o anterior: EGM96 altura geodésica (MSL) en Pix4D_geolocation.csv

 171.008
E Omega Giro del gimbal (grados) -0.02339437106854344
F Phi Inclinación del gimbal (grados) -0.014712609062578678
G Kappa Guiñada del gimbal (grados) -39.9387623714572

Ejemplo de archivo Pix4D_Mapper_geolocation.csv:

CS_X10_RTK_PPK_metadata_pixmapper_file_example.png

Pix4D_Matic_geolocation.csv

Un archivo que incluye metadatos específicamente para su uso en PIX4DMatic. El formato del archivo es similar a Pix4D_Mapper_geolocation.csv excepto que los campos Omega/Phi/Kappa son reemplazados por Roll/Pitch/Yaw respectivamente.

[/accordion]

[accordion heading="Archivo binario Septentrio (SBF)"]

Un archivo binario Septentrio (.sbf) es un formato de archivo binario propietario utilizado para almacenar datos GNSS sin procesar. Estos archivos contienen los datos GNSS sin procesar en un formato binario diseñado para tareas de posicionamiento y procesamiento posterior de alta precisión.

Se crea un SBF para cada vuelo y cada escaneo, y sigue las mismas convenciones de nomenclatura que los archivos de activación (.MRK).

[/accordion]

[accordion heading="Archivo ANTEX"]

Un archivo ANTEX (Antenna Exchange Format) es un formato de archivo estandarizado que se utiliza para almacenar datos de calibración de antenas GNSS.

El accesorio RTK/PPK genera un archivo ANTEX (.atx) denominadoM9HCT_Skydio.atx, que contiene metadatos de corrección del centro de fase de la antena calibrada. Este archivo cumple con la versión 1.4 de la norma de ANTEX.

[/accordion]

Ejemplo de estructura de carpetas y archivos

CS_X10_RTK_PPK_metadata_example_scan_files.png

Más información

Descripción general de la cámara y metadatos de Skydio X10
Introducción al accesorio RTK/PPK
Cómo procesar los datos RTK/PPK de Skydio X10

 

 

Skydio Inc., A0558

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