X10DコントロールとテレメトリICD
Published: Updated:
変更ログ | ||
| 改訂 | 日付 | 説明 |
| 1.0 | 2024年11月26日 |
初版 |
| 2.0 | 2025年9月17日 | コントロールインターフェースのアップデート |
| 2.0 | 2025年9月17日 | ダイナミックチャンネルスイッチング |
| 2.0 | 2025年9月17日 | ファイルによる無線設定 |
| 2.0 | 2025年9月17日 | ワイヤレスペアリングの手順 |
| 2.0 | 2025年9月17日 | ビデオメタデータ |
| 2.0 | 2025年9月17日 | サポートされているMAVLinkパラメータのPDFを更新しました |
3.0 |
2026年1月14日 |
コンテンツを再編成および更新しました |
3.0 |
2026年1月14日 |
サポートされているMAVLinkパラメータのPDFを更新しました |
[info]こちらに記載されている内容は、Microhard無線を搭載したSkydio X10Dにのみ適用されます。X10D SkydioLink（SL）は、記載されている機能のいずれもサポートしていません。ご質問やサポートが必要な場合は、IntegrationSupport@skydio.comまでお問い合わせください[/info]
コントロールインターフェース
Skydio X10D MHは、RAS-A（ロボティックスおよび自律システム - 空中）のMAVLink制御リンク共通操作規格（IOP）を実装しています。RAS-Aは、自律システムとその機能に対応するための拡張機能を備えた通信プロトコル「MAVLink」の特定の機種やシステム向けの定義ファイルです。以下は関連するファイルの一部です。RAS-Gは、MAVLinkとは関係ありません。RAS-Aには、プロトコル、コーデック、メタデータなど、ビデオに関する技術規格も含まれています。X10Dは、RAS-Aプロトコルバージョン1.2をサポートし、規格を超えた機能拡張としてカスタムメッセージもサポートしています。RAS-Aとの相違点もいくつか報告されていますので、以下に列挙します。
サポートされているマイクロサービス
|
サポートされていないマイクロサービス
|
RAS-A v1.2からの既知の相違点
- X10DはジンバルプロトコルV2を完全には実装していません。
- X10DはLED_ILLUM_MODEパラメータの「ホワイトオン」値をサポートしていません。
- X10Dは、RAS-Aインバンドペアリングプロトコルを拡張し、コンポーネントのIPアドレスの変更をサポートし、利用可能な無線機でより確実に達成できるようにタイムアウトのしきい値を変更します。
- 円筒形のジオフェンスのみがサポートされています。ジオフェンスは、no_actionおよびholdのジオフェンスアクションのみをサポートします。
- X10Dは、RAS-Aワイヤレスペアリング通信プロトコルにおいてUDPのみをサポートしています。
カスタム拡張機能
X10Dは、可能な限り標準化することを目的として、いくつかのカスタム動作、メッセージ、その他のRAS-A拡張機能を実装しています。
姿勢モード
姿勢モードは、支援の少ない飛行モードであり、GPSとビジュアルナビゲーションの両方が機能しない場合に自動的なフェイルセーフとして、または意図的に移行することができます。このモードでは、スロットルジョイスティックを中央に置いたとき、ドローンは内蔵の気圧計の読み取り値を使用して高度を維持します。ドローンの位置を維持するには、ジョイスティックを使用してロールとピッチの動きを調整します。ジョイスティックを中央に置いても、ドローンが自動的に位置を保持したりブレーキを効かせたりするわけではありません。
姿勢モードでは障害物回避機能を使用できません。
追加情報については、「X10Dを姿勢モードで飛行させる方法」を参照してください（一部の情報はSkydioのFlight Deck地上管制ステーション固有のものです）。MAVLink経由で明示的に姿勢モードに切り替えるには、次の手順に従ってください：
- アーム（モーター始動）する前にドローンのモードをALTCTLに切り替え、ドローンをアームし、スロットルを下げてから上げて発進を開始します。
- 飛行中にドローンモードをALTCTLに切り替えることでも、姿勢モードに入ることができます。
低高度発進
Skydio X10Dは、「低空離陸」機能を有効にすると、屋内・屋外を問わず、機体上部から障害物までの空間距離の最小上方クリアランス要件で、狭い環境からでも発進できます。デフォルトの頭上空間距離要件は3mですが、低空離陸では2mになり、離陸目標高度は1mになります。この機能は姿勢モードや障害物回避が無効になっている場合には利用できません。詳細については、リリースノートを参照してください。低空離陸モードは再起動後も維持され、MAVLink LOW_LAUNCHパラメータを設定すると有効になります（「サポートされているMAVLinkパラメータ」を参照）。
MAV_CMD_PILOT_DEFINED_VEHICLE_GPS - WIP
MAV_CMD_PILOT_DEFINED_VEHICLE_GPSを使用すると、パイロット/GCSがドローンのグローバルポーズを手動で指定できます。このメッセージの目的は、GNSSや他の全地球測位推定がない場合に、全地球フレームテレメトリーとタスクをサポートすることです。MAV_FRAME_GLOBALフレームのみがサポートされます。メッセージIDは51051です。
ドローンでGPSが有効になっている場合、このメッセージは無効です。このメッセージを送信する前に、カスタムMAVLinkパラメータGPSを0に設定して、ドローンのGPSを無効にしてください（「サポートされているMAVLinkパラメータ」を参照してください）。
このメッセージは作成中であり、変更される可能性があります。本番環境では信頼すべきではありません。
NightSenseなしの
Skydio X10Dは、ナイトセンスアタッチメントの有無にかかわらず、夜間飛行が可能です。どちらの構成でも、飛行前に特別な設定が必要です。
Night Sense（ナイトセンス）アタッチメントなしの構成
Night Sense（ナイトセンス）なしで飛行するには、操縦者が障害物回避機能と夜間自律飛行機能を無効にする必要があります。まず、COM_OBS_AVOIDパラメーターを0に設定して、障害物回避を無効にします。次に、AUTO_NAV_MODEパラメーターを2.0（AUTONOMY_OFF）に設定します。
両方のパラメータを設定したら、機体の安全動作が開始されます。この時点で、機体からハンドウェーブキャリブレーションを要求されるはずです。この場合、STATUSTEXTメッセージが送信されます。ナビゲーションランプが有効な場合は、黄色いランプが点滅されます。ハンドウェーブキャリブレーションを完了すると、安全動作が完了し、X10Dの飛行準備が整います。
Night Sense（ナイトセンス）アタッチメントありの構成
X10Dは、Night Sense（ナイトセンス）アタッチメントを使用することで、夜間に障害物を回避しながら飛行できます。操縦者は、AUTO_NAV_MODEパラメータを5.0（NIGHT_AUTONOMY）に設定し、NIGHTSENSE_ONパラメータを1.0（ON）に設定する必要があります。これらのパラメータは順番に設定する必要があります。両方のパラメータを設定すると、機体のアームが完了し、X10Dの飛行準備が整います。
[note]ナイトセンスアタッチメントを使用して飛行する場合、障害物回避を無効にする必要はありません。ナイトセンスを取り付けた状態でX10Dからハンドウェーブキャリブレーションを要求された場合は、上記のパラメータを再度チェックしてください。ナイトセンスを使用した飛行ではハンドウェーブキャリブレーションは必要ありません。ドローンから要求された場合、ナイトセンスは有効になりません。[/note]
ダイナミックチャンネルスイッチング
Skydio X10Dのダイナミックチャンネルスイッチング機能の実装は、MAV_MISSION_TYPE_RADIOを組み込んだMAVLinkミッションプロトコルの拡張として利用可能です。MAV_CMD_DO_SET_RFは希望するチャンネルと帯域幅の組み合わせを設定するために使用され、MAV_CMD_DO_DCS_ENABLEはDCSの有効状態を切り替えるために使用されます。Skydioファーストパーティ実装と同様の制限が適用されます（帯域幅をすべて一致させる必要があること、ユーザーは16の周波数に制限されることなど）。
- MAV_CMD_SET_RF (5550)
| Param（ラベル） | 説明 | 値 | ユニット |
| 1（帯域幅） | 指定されたチャンネルの帯域幅 | 無線に依存 | MHz |
| 2（チャンネル） | 無線周波数 | 無線に依存 | MHz |
- MAV_CMD_DO_DCS_ENABLE (5551)
| Param（ラベル） | 説明 | 値 | ユニット |
| 1（有効） | 有効にしますか？(0=無効, 1=有効) | 最小：0、最大：1、増分：1 | |
| 2（初期帯域幅） | アクション後に切り替えるチャネル | 無線に依存 | MHz |
| 3（初期チャンネル） | アクション後に切り替えるチャネル | 無線に依存 | MHz |
SWバージョン39.327における修正とアップデート
- HOME_POSITION.altitudeで、離陸後ではなく、離陸前の機体の平均海水面高度（AMSL）が設定されるようになりました。
- GLOBAL_POSITION_INT.relative_altおよびALTITUDE.altitude_relativeをアップデートし、HOME_POSITIONを基準とした同じ高度がレポートされるようになりました。これは、発進後に設定されるHOME_POSITION.altitudeの変更が考慮されます。
- RAS-A準拠の自律飛行システムエンジンコンポーネントを追加しました
- HFOVへのズーム機能を追加しました
- MAV_CMD_SET_CAMERA_ZOOMとZOOM_TYPE_HORIZONTAL_FOVを使用して、好みの水平視野（HFOV）にズームすることを可能にします。
- 現在のHFOVはCAMERA_FOV、VIDEO_STREAM_INFORMATION、VIDEO_STREAM_STATUSを通じてユーザーに通知されます。
- 正しいコンポーネントによって処理される拡張パラメーター
- 各カメラコンポーネントは対応する拡張パラメータを処理します
メディアインターフェース
動画
X10Dは、RTPもしくはRTSPによる映像配信をサポートしています。使用される映像プロトコルは、機体の構成によって決まります。RTPとRTSPを同時に有効にすることはできません。
RTP
RTP動画はAVC（H.264）コーデックを使用して配信されます。VLC、mplayer、gstreamerなど、多くのRTPクライアントは、RTPを設定するために.sdpファイルを必要とします。EOおよびIRカメラのストリーム用の有効な.sdpファイルは以下のとおりです。
eo.sdp
v=0
o=- 0 0 IN IP4 127.0.0.1
s=名前なし
c=IN IP4 127.0.0.1
t=0 0
a=tool:libavformat 55.2.100
m=video 5600 RTP/AVP 96
a=rtpmap:96 H264/90000
a=fmtp:96 パケット化モード=1
ir.sdp
v=0
o=- 0 0 IN IP4 127.0.0.1
s=名前なし
c=IN IP4 127.0.0.1
t=0 0
a=tool:libavformat 55.2.100
m=video 5900 RTP/AVP 96
a=rtpmap:96 H264/90000
a=fmtp:96 パケット化モード=1
RTSP
RTSPの映像もAVC（H.264）コーデックを使用して配信され、さらにKLVメタデータをMPEG-TSコンテナに多重化します。詳細なメタデータについては、ビデオメタデータセクションを参照してください。
RTSPを使用する各カメラストリームには個別のエンドポイントがあります。ffplay、VLC、gstreamerなど、多くの一般的なクライアントで指定するURIは次のとおりです。
rtsp://<vehicle_ip_address>:5554/subject（EOストリーム）
rtsp://<vehicle_ip_address>:6554/infrared（IRストリーム）
ビデオメタデータ
RTSPビデオオプションを使用する場合、X10DにはMISB 0601 UASデータリンクローカルセット規格と、MISB ST 0903ビデオ移動目標インジケータメタデータ規格⁵に準拠したビデオメタデータが含まれます。
UASデータリンクメタデータ（MISB ST 0601）
タグ |
名前 | 説明 | メモ |
1 |
チェックサム | UASデータリンクLSパケット内のエラーを検出するために使用されるチェックサム | |
2 |
高精度タイムスタンプ | このローカルセット内のすべてのメタデータのタイムスタンプ。モーションイメージと調整するために使用されます | これはGPSユニットからのUTC時間、もしくはGPSが利用できない場合は機体の稼働時間となります。 |
3 |
ミッションID | イベントもしくは任務を識別するための記述的なミッション識別子 | Skydioシステムから提供されたフライトIDと一致する |
5 |
プラットフォームの方位角度 | 機体の方位角度 | |
6 |
プラットフォームのピッチ角度 | 機体のピッチ角度 | |
7 |
プラットフォームのロール角度 | プラットフォームのロール角度 | |
10 |
プラットフォームの指定 | プラットフォーム用のモデル名 | |
11 |
イメージソースセンサー | 現在アクティブなセンサーの名前 | EOとIRのみを区別し、望遠や広角などは区別しません。 |
12 |
画像座標系 | 使用されている画像座標系の名称 | すべての座標は測地系WGS84で表されます。 |
13 |
センサーの緯度 | センサーの緯度 | グローバル位置が決定されると入力されます。 |
14 |
センサーの経度 | センサーの経度 | グローバル位置が決定されると入力されます。 |
15 |
センサーの真の高度 | 平均海面（MSL）から測定したセンサーの高度 | グローバル位置が決定されると入力されます。 |
16 |
センサーの水平視野 | 選択したイメージセンサーの水平視野 | |
17 |
センサーの垂直視野 | 選択したイメージセンサーの垂直視野 | |
18 |
センサーの相対方位角 | プラットフォームの縦軸に対するセンサーの相対回転角度 | |
19 |
センサーの相対仰角 | プラットフォームの縦横面に対するセンサーの相対仰角 | |
20 |
センサーの相対ロール角度 | 機体のプラットフォームに対するセンサーの相対ロール角度 | |
21 |
スラントレンジ | 傾斜範囲（メートル単位） | グローバルロケーションとDTED（デジタル地形標高データ）をロードする必要があります。ジンバルは地平線より十分下の位置で角度をつけてください。 |
23 |
フレーム中心の緯度 | フレーム中心の地形の緯度 | グローバルロケーションとDTED（デジタル地形標高データ）をロードする必要があります。 |
24 |
フレーム中心の経度 | フレーム中心の地形の経度 | グローバルロケーションとDTED（デジタル地形標高データ）をロードする必要があります。 |
25 |
フレーム中心の高さ | 平均海面（MSL）を基準としたフレーム中心の地形標高 | グローバルロケーションとDTED（デジタル地形標高データ）をロードする必要があります。 |
56 |
プラットフォームの対地速度 | 頭上を通過する空中プラットフォームの地上への投影速度 | 地面の輪郭は考慮されていません。 |
59 |
プラットフォームコールサイン | プラットフォームまたはオペレーティングユニットのコールサイン | |
65 |
UASデータリンクLSバージョン番号 | KLVメタデータ生成に使用されたUASデータリンクLSドキュメントのバージョン番号 | |
74 |
VMTI ローカルセット | MISB ST 0903 VMTIローカルセットメタデータ項目 | 追跡をサポートするフライトモードの際に使用できます。 |
79 |
センサーの北方向速度 | センサーまたはプラットフォームの北方向速度 | |
80 |
センサーの東方向速度 | センサーまたはプラットフォームの東方向速度 | |
82 |
コーナー緯度ポイント1（フル） | 左上のフレームの緯度 | グローバルロケーションとDTEDが必要です。 |
83 |
コーナー経度ポイント1（フル） | 左上のフレームの経度 | グローバルロケーションとDTEDが必要です。 |
84 |
コーナー緯度ポイント2（フル） | 右上のフレームの緯度 | グローバルロケーションとDTEDが必要です。 |
85 |
コーナー経度ポイント2（フル） | 右上のフレームの経度 | グローバルロケーションとDTEDが必要です。 |
86 |
コーナー緯度ポイント3（フル） | 右下のフレームの緯度 | グローバルロケーションとDTEDが必要です。 |
87 |
コーナー経度ポイント3（フル） | 右下のフレームの経度 | グローバルロケーションとDTEDが必要です。 |
88 |
コーナー緯度ポイント4（フル） | 左下のフレームの緯度 | グローバルロケーションとDTEDが必要です。 |
89 |
コーナー経度ポイント4（フル） | 左下のフレームの経度 | グローバルロケーションとDTEDが必要です。 |
90 |
プラットフォームのピッチ角度（フル） | 機体のピッチ角度 | |
91 |
プラットフォームのロール角度（フル） | プラットフォームのロール角度 | |
112 |
プラットフォームのコース角度 | 機体が真北を基準にして移動している方向 | |
113 |
高度 AGL | 地上/水面からの高さ（AGL） | ToFまたはステレオナビゲーションのどちらかが範囲内にある必要があります。 |
123 |
視界内のNAVSATの数 | プラットフォームの視界にあるナビゲーション衛星の数 |
MISB ST 0903ビデオ移動目標インジケータメタデータ表
タグ |
名前 | 説明 |
1 |
チェックサム | スタンドアロンVMTI LS内のエラーを検出する |
2 |
高精度タイムスタンプ | エポック時間（1970年1月1日午前0時0分0秒）からのマイクロ秒カウント |
3 |
vmtiSystemName | VMTIシステムの名称および/または説明 |
4 |
vmtiLsVersionNumber | VMTIメタデータを生成に使用されたVMTI LSのバージョン |
5 |
totalNumTargetsDetected | VMTIシステムの処理モデルにおけるターゲットリストの総数 |
6 |
numTargetsReported | 選別プロセス後に報告されたターゲット数 |
8 |
フレーム幅 | モーションイメージフレームの幅（ピクセル単位） |
9 |
frameHeight | モーションイメージフレームの高さ（ピクセル単位） |
10 |
vmtiSourceSensor | VMTIソースセンサー（文字列として） |
11 |
vmtiHorizontalFov | VMTIプロセス入力用撮像センサーの水平視野 |
12 |
vmtiVerticalFov | VMTIプロセス入力用撮像センサーの垂直視野 |
13 |
miisId | MISB ST 1204に準拠したモーションイメージ識別システム（MIIS）コア識別子 |
101 |
vTargetシリーズ | VTarget Packsをシリーズとして注文 |
102 |
algorithmSeries | 1つ以上のAlgorithm LSのシリーズ |
103 |
オントロジーシリーズ | 1つ以上のOntology LSのシリーズ |
ネットワークインターフェース
Skydio X10DはMicrohard pMDDL1624無線モジュールを使用します。無線のデフォルトのドローン側設定は「マスター」モードであり、Skydio Controllerとのペアリング時にランダム化されたネットワークIDと暗号化パスワードが設定されます。ドローンの無線は、以下に記載されているさまざまなインターフェースを通じて再設定が可能です。注：本書に記載されているすべての設定方法では、pMDDL1624がサポートしている任意の中心周波数、トポロジー、帯域幅を選択できますが、Skydioがテストおよび検証しているのはその一部の構成のみです。SkydioのファーストパーティFlight Deck GCSでテストおよびサポートされている中心周波数と帯域幅は次のとおりです。
| 1 MHz | 2 MHz | 4 MHz | 8 MHz | |
| 1.6 GHz | 該当なし | 該当なし | 該当なし | 1633～1717 |
| 1.8 GHz | 該当なし | 該当なし | 該当なし | 1788～1842 |
| 2.0 GHz | 該当なし | 該当なし | 該当なし | 2050～2102 |
| 2.2 GHz | 該当なし | 該当なし | 該当なし | 2208～2292 |
| 2.3 GHz | 該当なし | 該当なし | 該当なし | 2308～2382 |
| 2.4 GHz | 該当なし | 該当なし | 該当なし | 2410～2470 |
Microhardで許可されている中心周波数と帯域幅の全セットは以下のとおりです。Skydioはこれらの追加設定でのパフォーマンスまたは信頼性について、いかなる保証も行いません。パフォーマンスが重要となる状況で使用する場合は、事前にこれらの構成を個別かつ徹底的にテストする必要があります。
| 1 MHz | 2 MHz | 4 MHz | 8 MHz | |
| 1.6 GHz | 1625～1725 | 1626年～1724年 | 1627年 - 1723年 | 1629～1721 |
| 1.8 GMz | 1780～1850 | 1781～1849 | 1782～1848 | 1784～1846 |
| 2.0 GHz | 2020～2110 | 2021～2109 | 2022～2108 | 2024～2106 |
| 2.2 GHz | 2200～2300 | 2201 - 2299 | 2202～2298 | 2204～2296 |
| 2.3 GHz | 2301～2390 | 2302～2389 | 2303～2388 | 2305～2386 |
| 2.4 GHz | 2400～2500 | 2401～2499 | 2402～2498 | 2404～2496 |
有線ペアリング
X10Dは、ドローンのバッテリーの真上にあるゴムカバーの下にある背面のUSB-Cポートを介した有線で手動でのペアリングをサポートしています。このペアリングの場合、ホストコンピュータがCDC-ECMドライバをサポートしている必要があります。ほとんどのLinuxやMacOSコンピューターには、デフォルトで互換性のあるドライバーが搭載されています。接続に成功すると、X10Dはホストコンピュータに192.168.11.0/24アドレス空間のDHCPアドレスを割り当てます。
有線でペアリングすると、機体にHTTP POSTリクエストがされ、次の2段階のプロセスが実行されます。
- ベアラートークンのリクエスト
a）以下のエンドポイントから提供されたJSONリクエスト本文でベアラートークンをリクエストでき、client_id（1～32文字）がトークンをリクエストしているクライアントとして設定されます。
|
URL: 192.168.11.1/api/authentication JSON本文： {"requested_level":"GUEST","client_id":"<wired_pairing_client>"} |
b）APIは、「data」JSON配列のサブ要素として「accessToken」とラベル付けされたベアラートークンを返します。
| { “data”: {..., “accessToken”: “<bearer_token>”}, ...} |
-
ベアラートークンを受け取った後、設定変更をリクエスト
a）RF無線設定 - チャンネル、帯域幅、モード、ネットワークID、暗号化キーを含みます。
|
URL: 192.168.11.1/api/radio_config/rf Authorization: Bearer: <bearer_token> JSON本文： {“rfConfig”: {“channel”: <int>, “bandwidth”: <enum>, “mode”: <enum>, “networkId”: “<string>”, “encryptionPassword”: “<string>”}} |
- すべての設定を指定し、値を設定する必要があります。そうしないと、リクエストは拒否されます。
- 帯域幅とモードは、マイクロハードの列挙値でリクエストする必要があります（例：8 MHzの帯域幅は値0を使用します）。
- 無効な無線周波数と帯域幅の組み合わせはインターフェースレベルではチェックされず、設定時にエラーが発生することなく失敗します。
- ネットワークIDと暗号化キーが短すぎたり長すぎたり（8文字未満または63文字超）する場合、インターフェースレベルではチェックされず、設定に失敗します。
b）LAN設定 - サブネットとネットマスクが含まれます。
|
URL: 192.168.11.1/api/radio_config/lan Authorization: Bearer: <bearer_token> JSON本文： {"lanConfig": {"サブネット": “<0-255>”, “netmask": “<ipv4-subnet-mask>”}} |
デフォルトのネットワーク設定
- ドローン無線
- IPアドレス：192.168.42.1
- ネットワークマスク: 255.255.255.0
- ドローンMAVLinkインターフェース
- IPアドレス: 192.168.42.10
- ポート: 機体はポート15667で待機しています
- プロトコル: UDP
- 地上局無線
- IPアドレス: 192.168.42.2（デフォルト。オプションで変更可能）
- ネットワークマスク: 255.255.255.0（デフォルト; オプションで変更可能）
- 地上局
- 192.168.42.1、192.168.42.2、192.168.42.10のアドレス（すでに他の場所に割り当て済み）を避け、192.168.42.0/24として設定します。
- DHCPはOK（Microhard無線の一般的なデフォルト設定）
リクエストが成功した場合:
| { "data": { "success": true}, ...} |
リクエストが失敗した場合：
|
{ “data”: {“success”: false}, “error”: {“message”: <field_issue>, “error”: <error_type>}, ... } |
ファイルによる無線設定
Skydio X10Dはファイルベースの無線設定方法をサポートし、複数のドローン間で無線設定をすばやく複製できます。再構成を開始するには、ユーザーはexFAT形式のUSBドライブ上のファイルシステムの最上位にpair_request.jsonと名付けたファイルを配置するために、ドライブを背面のUSBポートに挿入する必要があります。機体の安全動作開始前に、ドライブを挿入する必要があります。
X10Dはファイルを解析し、設定を適用します。成功すると、ドローンのLEDが緑色に点滅します。失敗すると、LEDが赤色に点滅します。どちらの場合も、pair_response.jsonファイルがUSBドライブに書き込まれます。
正常動作を示すランプが点灯した直後に、機体の電源を切らないでください。これにより、設定内容が完全に反映されない場合があります。
pair_request.jsonの形式は次のとおりです。
{
"request" : "connect",
"hostname" : "gcs-0001",
"drivers" :
[
{
"type" : "Microhard",
「帯域幅」: 4, # MHz
"radio_topology": "access-point", # RAS-A Topology
「frequency」: 1863、# MHz
"network_id": "StringToBeUsedAsNetworkId", # 1-64 char
"encryption_password": "StringPassword" # 8-63 char
"ip_address" : "192.168.42.1",
"remote_ip_address" : "192.168.42.10"
},
],
}
再構成が成功した場合、pair_response.jsonは次のように確認できます。
{
"response" : "connect",
"hostname" : "vehicle-0080",
"drivers" :
[
{
"type" : "Microhard",
"accepted": true,
"帯域幅": 4、
"radio_topology": "access-point",
"frequency": 1863,
"network_id": "StringToBeUsedAsNetworkId"、
"encryption_password": "StringPassword"
"ip_address" : "192.168.42.1",
"remote_ip_address" : "192.168.42.10"
},
],
}
再設定が失敗した場合、pair_response.jsonにはエラー内容を説明するメッセージが記録されます。
ワイヤレスペアリング
Skydio X10Dは、ロボティックスおよび自律システム - 空中（RAS-A）MAVLink制御リンク共通操作規格で、IP構成と複数のドローンペアリング用の拡張機能を備え、ドローンとそのコントローラーがペアリングを行う方式を実装しています。
バッテリー電源ボタンで、X10Dをペアリングモードにできます。ボタンを2回タップし、1回長押しします。長押しは、1秒ほど押します。タップでは、押してすぐに離してください。正常にペアリングモードに入ると、ドローンのアームのライトが紫色に変わります。
Skydioベンダー固有のデフォルトのペアリングのセキュリティキーは1234567890、帯域幅は、1 MHz、周波数は1823 MHzです。重要ですので記録しておいてください。さらに、ペアリング中と再構成中の構成時に、帯域幅と周波数/チャネルはMHz単位で指定する必要があります。encryption_passwordとnetwork_idは、以下の「手動ペアリング」に記載されているのと同じ要件に従う必要があります。
機体のペアリングを構成すると、機体とその無線のIPの両方を再構成できます。変更を行う際は、機体と無線の両方を、最初の2つのオクテットは192.168で、4番目のオクテットが無線は1、機体は10、3番目のオクテットは200〜250の間の同じ/16サブネットに配置する必要があります。有効な構成例は、無線の場合は192.168.206.1、機体の場合は192.168.206.10です。必要に応じて、CIDR表記を使用してサブネットマスクを指定することもできます。指定しない場合、無線と機体は、指定された設定に対して最も保守的なネットマスクに設定されます（/24など）。これらの設定は、ペアリングや再構成中のいずれでも、無線のip_addressと機体のremote_ip_addressを指定して構成できます。
手動ペアリング
X10D無線は、USB経由のイーサネットをサポートするコンピューターに機体を接続すると、http://192.168.11.1/radioで手動で構成できます。
- RFチャンネル、チャンネル帯域幅、無線モード、ネットワークID、暗号化パスワードを入力してください。
- チャンネルとは、有効なMH周波数（1840など）です。
- ネットワークIDは1～64文字にしてください。
- 暗号化パスワードは8〜63文字である必要があります
- 承認をリクエストするには、[RF通信設定の構成] ボタンを選択します。
- このページでIPアドレス構成ツールと [LANの構成] ボタンを使用して、Microhard無線通信のIPを再構成します。ただし、機体のアップデートを適用する前に、[OTA用LAN構成のリセット] ボタンを使用してIPをリセットする必要があります。
検証とテストのガイダンス
Microhard開発キットの設定とペアリング
このセクションでは、開発キットの使用開始ガイドラインを提供しています。詳細については、Microhard運用マニュアルを、設定およびトラブルシューティングの詳細については、https://support.microhardcorp.com/portal/en/homeのサポートを参照してください。
推奨ハードウェア:
- Microhard開発キット（またはその他のpMDDL1624モジュール）、例：Microhard pMDDL1624-ENC（https://www.microhardcorp.com/pMDDL1624-ENC.php）
- 1600～2500 MHz用SMAコネクタ付きアンテナ、例：（https://www.amazon.com/Cellular-Compatible-Wireless-Industrial-Security/dp/B0C58V4Y3B/）
クイックセットアップ手順：
- MHにアンテナを取り付ける
- イーサネットケーブルをLANポートに接続します
- 電源ケーブルを接続します（デバイスの電源が入ります）
- 起動するまで約60秒待ちます -> LEDの状態を確認してください
- ブラウザからログインします（これらの値はすべてデフォルト設定を想定しています）
- http://192.168.168.1
- ユーザー：admin
- パスワード: admin
- IPアドレスを192.168.42.2に変更します
- ネットワーク -> LAN -> IP アドレス：192.168.42.2
- ネットワーク -> LAN -> ネットマスク: 255.255.255.0
- 変更を適用します
- LANおよびWANインターフェースをブリッジします
- ネットワーク -> WAN -> 動作モード：LANポートとブリッジ
- 変更を適用します
- 上記の有線ペアリング手順を使用してRF通信設定を構成します
MAVLink地上管制ステーションとX10Dを接続
MAVLink地上管制ステーション（GCS）は、PX4やArdupilotのようなフライトスタックでの使用を目的としています。通常、X10Dで問題なく動作しますが、RAS-AのIOPとは異なる方言特有の仮定に基づく問題が発生する可能性があります。たとえば、QGroundControlの古いバージョンでは、X10DにPX4固有のパラメータがないために失敗することがあります。以下はQGroundControlとMAVProxyの簡単な接続手順です。
QGroundControl
- [QMenu] > [Comm] リンクに移動します。
- 以下のスクリーンショットで示されているオプションを設定します。なお、対象ホストを追加する必要があります。X10DホストのデフォルトIPは、Microhardネットワーク上の192.168.42.10です。
MAVProxy
mavproxy.py --master=udpout:192.168.42.10:15667
Skydio, Inc. A0553
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