Skydio X10 RTK/PPKデータの処理方法

リアルタイムキネマティックス（RTK）測位は、GPSデータをリアルタイムで補正することにより、写真測量の再構成精度を向上させます。一方、後処理キネマティックス（PPK）は、近くの補正ソースによって記録された情報を使用して、フライト後にこのデータを精緻化します。

Skydio X10とRTK/PPKアタッチメントを使ってマップキャプチャを完了した後、データを処理することが高精度のマッピング結果を得るための次のステップです。RTKデータとPPKデータの両方を処理するには、Trimble Business Center、DroneDeploy、Pix4Dなどのサードパーティプラットフォームを活用する必要があります。

[note] 最新の使用ガイドラインについては、常にサードパーティプラットフォームのサポートリソースを参照してください [/note]

スキャン画像とRTK/PPKファイルの取得

[note] RTK/PPK機能はベータ版であるため、これらのファイルはSkydio Cloudの撮影タブからアクセスできない場合があります。[/note]

スキャン画像とファイルは、メディアカードの撮影 > 撮影名称にあります。特定の写真測量もしくはPPKソリューションは、サーマル画像やRJPG画像を処理できない可能性があります。これらの画像は処理から除外する必要があるかもしれません。

メディアカードからデータを取得する詳細な手順については、Skydio X10からメディアを転送する方法をお読みください。

PPKワークフロー: ドローン画像にジオタグを付ける

[note] RTKデータを処理しており、現場でベースステーションとドローン間のリアルタイム接続を失っていない場合は、この手順は必要ありません。[/note]

PPKデータを処理する前に、位置精度を向上させるために基地局補正を適用する必要があります。

ドローンからの生のGNSSデータを処理するには、ベースステーション補正ソースプロバイダーが必要です。この手順では、固定ベースステーションからの衛星データとスキャン中に記録されたデータを比較することで、正確な補正を計算します。

適切な前処理を行うことで、マッピングや解析時に正確で信頼性の高い結果が得られます。基地局もしくは補正サービスプロバイダーは、独自のPPKソリューションを提供することがあります。

• Emlid Studioの詳しい使用方法については、PPKの記事の数回のクリックでドローン写真にジオタグを付けるのセクションを参照してください。
• Emlid Studioを含むすべてのPPKソリューションが、更新された精度を反映するために画像のEXIFを修正するわけではありません。後の手順で、写真測量ソフトウェアの精度値を調整する必要があるかもしれません。

[note] Pix4Dソフトウェアを使用してスキャンを処理する場合は、PPKデータの前処理にPix4Dのジオロケーション.csvファイルを使用しないでください。[/note]

 

[accordion heading="DroneDeployによるデータ処理"]

以下の手順は、DroneDeployバージョン2.604.0を使用して完了しました。最新の更新情報については、DroneDeployのサポート資料をご参照ください。

RTK

DroneDeployは画像のメタデータから直接RTK情報を読み取るため、必要なのは画像だけです。

PPK

PPKでファイルを処理するには、画像に加えて、ドローンに搭載された受信機で取得した衛星データとカメラのポーズ情報を含むファイルが必要です。DroneDeployでは、この情報は.obsファイルと.mrkファイル（撮影 > 撮影名称 > PPKの下）で提供されます。

DroneDeployでの処理

ステップ1 - ログインする

ウェブブラウザを使用してDroneDeployアカウントにログインします。既存のプロジェクトを利用することや、新規プロジェクトを作成することもできます。

ステップ2 - スキャン写真をアップロードする

プロジェクトの上部ツールバーで、アップロード > 新規アップロード > ファイルを選択を選択し、処理する画像の選択を開始します。

必要に応じて、アップロードタイプをマップに変更し、アップロード開始を選択します。

DroneDeployのPPK処理を使用する場合は、必ず.obsファイルと.mrkファイルを含めてください。小さなターゲットが表示され、PPK処理が行われることを示します。

プランをマージする方法を含む詳細な手順は、DroneDeployのウェブサイトに掲載されています。

スキャンが処理された後、DroneDeployからメール通知が送信されます。処理レポートの読み方については、DroneDeployのマップ処理レポート用語集をお読みください。

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[accordion heading="PIX4Dmapperでデータを処理"]

最新の更新情報については、Pix4Dのサポート資料を参照してください。

PIX4Dソフトウェアを使った画像処理の手順については、以下の記事を参照してください。

• 画像の位置情報と向きをインポート/エクスポートする方法 - PIX4Dmapper
• Pix4DソフトウェアによるSkydioドローンからのRGB画像の処理

RTK

スキャン完了後、スキャンフォルダにPIX4Dmapper専用の.csvファイルが生成されます。

• Pix4D_Mapper_geolocation.csv

PIX4Dmapperでスキャン画像を処理するには、以下のファイルをアップロードする必要があります。

• スキャン画像
• Pix4D_Mapper_geolocation.csv

PPK

[note] PPKデータを処理する際には、.csv位置情報ファイルを使用しないでください。[/note]

画像の位置情報を取得するには、画像のEXIFデータを使用する必要があります。これを行うには、まずベースステーション補正ソースプロバイダを使用してPPKデータを前処理していることを確認してください。

すべてのPPKソリューションが、更新された精度を反映するために画像のEXIFを修正するわけではありません。精度の値を調整する必要があるかもしれません。

• Accuracy Horz[m]の最初のボックスを選択し、右クリックしてすべてを編集を選択します
  
  • • 0.02mなどの小さな値を入力することをお勧めします
• Accuracy Vert [m]の最初のボックスを選択し、右クリックしてすべてを編集を選択します
  
  • • 0.05mなどの小さな値を入力することをお勧めします

[note] PPKデータの前処理に関するステップバイステップの手順については、ベースステーション補正ソースプロバイダのサポート資料を参照してください。[/note]

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[accordion heading="Trimble Business Centerによるデータ処理（TBC）"]

以下の手順は、TBCバージョン2024.10を使用して完了しました。最新の更新情報については、TBCのサポート資料をご参照ください。

RTK

TBCでRTKスキャンデータを処理するには、次のファイルが必要です。

• スキャン画像

ステップ1 - 新しいプロジェクトを作成します

TBC を開き、「ファイル」>「新規」を選択します。チェックリストから希望のテンプレートを選び、OKを選択して開始してください。

ステップ2 - 写真測量タブに移動する

上部のツールバーで座標系を選択し、適切な空間設定を行います。

[note] デフォルトの座標系はWGS84です。[/note]

ステップ3 - スキャン画像をインポートします

同じツールバーで「UASデータのインポート」を選択し、右サイドバーにメニューが表示されるまでしばらくお待ちください。

UAS データフォルダパスの下で“...”を選択してフォルダを選択してください。

• センサーの焦点距離とピクセルサイズは自動的に入力されます
• 相対高度は、ステップ1で選択した単位で手動で指定する必要があります
• TBCは画像のメタデータから直接位置情報データを読み込みます

インポートを選択します。ファイルが読み込まれるまでしばらくお待ちください。

ステップ4 - インポートしたデータを設定する

画像がインポートされると、Receiver Raw Data Check Inというポップアップウィンドウが表示されます。

• ここで、アンテナや受信機などのスキャン写真から情報を確認することができます

[note] 画像データセットの「RTX-PPに送信」をチェックしないでください。[/note]

OKを選択し、しばらくお待ちください。データがインポートされると、最適化前の画像の位置がビューに表示されます。

ステップ 4 - フォトステーションの調整を選択する

右下の調整を選択します。このステップが処理されるまで待ってから、調整を適用を選択します。

ステップ 5 - GCP をインポート (オプション)

上部のツールバーでインポートを選択します。正しい座標が選択されていることを確認します。

• ポップアップウィンドウでGCP設定を構成します
• あらかじめ決められた座標形式を選択するか、インポート形式エディターを使用して独自の形式を定義することができます
• インポート形式エディターを使用する際は、次の項目が含まれていることを確認してください（WGS84もしくはITRF2014の場合）。
  • ポイントID
  • 経度（グローバル）
  • Latitude（グローバル）
  • 高度

座標品質がコントロールに設定されていることを確認します。インポートを選択します。

ステップ 6 - GCPでフォトステーションの調整を選択する

上部のツールバー（写真測量タブ内）で、GCPでフォトステーションを調整ボタンを選択します。

サイドパネルで、絶対調整タブを選択します。

1. ポイントIDテキストボックスを選択します。
2. 左側のプロジェクトエクスプローラーパネルからマークしたいCGPポイントを選択します。
3. ポイントIDテキストボックスの右側にあるプラス（+）ボタンを選択します。
4. 画像はGCPとともにロードされます。1つを選択しGCPの中心をマークします。
5. 右側のポイントIDボックスに表示されたら、ステータスのドロップダウンメニューを選択し、チェックに設定します

• • チェック - そのポイントはチェックポイントとして使用されます
  • 有効 - このポイントは調整プロセスで使用されます

ステップ7 - 「調整を適用」を選択します

センターメニュー（プロセスビューのタイトルの下）で調整を適用を選択し、GCPを使用して再度調整を実行します。

[note] このプロセスが完了すると、オプションで調整レポートを表示できるポップアップが表示されます。[/note]

PPK

TBCでPPKスキャンデータを処理するには、同じフォルダーにある次のファイルが必要です。

• スキャン画像
• .OBS ファイル
• .NAV ファイル

ステップ 1 - データを収集します

TBCでPPKデータを処理するには、スキャン画像とドローンのRINEXファイル（.OBSおよび.NAV）が同じフォルダにある必要があります。

• ドローンのRINEXファイルはメディアSDカード > スキャン > スキャン名 > PPKにあります

ステップ2 - 新しいプロジェクトを作成する

TBC を開き、「ファイル」>「新規」を選択します。チェックリストから希望のテンプレートを選び、OKを選択して開始してください。

ステップ3 - 写真測量タブに移動する

上部のツールバーで座標系を選択し、適切な空間設定を行います。

[note] デフォルトの座標系はWGS84です。[/note]

ステップ4 - スキャン画像をインポートします

同じツールバーで「UASデータのインポート」を選択し、右サイドバーにメニューが表示されるまでしばらくお待ちください。

UAS データフォルダパスの下で“...”を選択してフォルダを選択してください。

• センサーの焦点距離とピクセルサイズは自動的に入力されます
• 相対高度は、ステップ1で選択した単位で手動で指定する必要があります
• TBCは画像のメタデータから直接位置情報データを読み込みます

インポートを選択します。ファイルが読み込まれるまでしばらくお待ちください。

ステップ5 - インポートしたデータを設定する

画像がインポートされると、Receiver Raw Data Check Inというポップアップウィンドウが表示されます。

• ここで、アンテナや受信機などのスキャン写真から情報を確認することができます

[note] 画像データセットの「RTX-PPに送信」をチェックしないでください。[/note]

OKを選択し、しばらくお待ちください。データがインポートされると、最適化前の画像の位置がビューに表示されます。

ステップ6 - ベースステーションデータをインポートする

PPK用のベースステーションデータのインポートには、次の2つのオプションがあります。

1. 基地局のRINEXファイル（.OBSと.NAV）をドラッグ＆ドロップしてください。
2. インターネットダウンロードを選択して、TBCがアクセス可能な基地局のリストから選択する

a) 小さな紙のアイコンを選択し、ベースステーションを選択します

b) 新規サイト > あらかじめ定義されたリストから選択を選択し、プロバイダーを選択します

c) プロジェクトの期間を設定し、ベースステーションのファイルが処理されるのを待ちます

d) インポートを選択します

e) 自動を選択します

画像がインポートされると、Receiver Raw Data Check Inというポップアップウィンドウが表示されます。

• ここで、アンテナや受信機などのベースステーションからの情報を確認することができます

[note] ベースステーションの位置を後処理するには、RTX-PPに送信を使用することをお勧めします。そうしない場合は、ベースステーション座標の品質を手動で調査品質に設定する必要があります。[/note]

インターネットダウンロードオプション

ステップ 7 - RTX-PP（オプション）

前のステップでRTX-PPに送信を選択した場合は、追加の修正が処理されるのを待ちます。
.
完了したら、インポートを選択します。

ステップ8 - プロセスベースラインを選択する

上部のツールバーでプロセスベースラインを選択します。オプションで結果を確認できるポップアップが表示されます（レポートを選択）。

「保存」を選択し、しばらくお待ちください。

ステップ9 - フォトステーションの調整を選択する

右下の調整を選択します。このステップが処理されるまで待ってから、調整を適用を選択します。

ステップ 10 - GCP をインポート (オプション)

上部のツールバーでインポートを選択します。正しい座標が選択されていることを確認します。

• ポップアップウィンドウでGCP設定を構成します
• あらかじめ決められた座標形式を選択するか、インポート形式エディターを使用して独自の形式を定義することができます
• インポート形式エディターを使用する際は、次の項目が含まれていることを確認してください（WGS84もしくはITRF2014の場合）。
  • • ポイントID
    • 経度（グローバル）
    • Latitude（グローバル）
    • 高度

座標品質がコントロールに設定されていることを確認します。インポートを選択します。

ステップ111 -GCPでフォトステーションの調整を選択する

上部のツールバー（写真測量タブ内）で、GCPでフォトステーションを調整ボタンを選択します。

サイドパネルで、絶対調整タブを選択します。

1. ポイントIDテキストボックスを選択します。
2. 左側のプロジェクトエクスプローラーパネルからマークしたいCGPポイントを選択します。
3. ポイントIDテキストボックスの右側にあるプラス（+）ボタンを選択します。
4. 画像はGCPとともにロードされます。1つを選択しGCPの中心をマークします。
5. 右側のポイントIDボックスに表示されたら、ステータスのドロップダウンメニューを選択し、チェックに設定します

• • チェック - そのポイントはチェックポイントとして使用されます
  • 有効 - このポイントは調整プロセスで使用されます

ステップ12 - [調整を適用]を選択します

センターメニュー（プロセスビューのタイトルの下）で調整を適用を選択し、GCPを使用して再度調整を実行します。

[note] このプロセスが完了すると、オプションで調整レポートを表示できるポップアップが表示されます。[/note]

[/accordion] 

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X10 RTK/PPKアタッチメントの使用開始

Skydio X10 RTK/PPKアタッチメントのメタデータの概要

Skydio X10の3Dスキャンデータにアクセスする方法

 

 

Skydio, Inc. A0572