Skydio X10 RTK/PPKメタデータの概要

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写真を撮影するたびに、メタデータと呼ばれる情報がキャプチャされます。このデータは、3D再構成を作成するときに非常に役立ちます。

Skydio X10 RTK/PPKアタッチメントを使用して写真を撮影する場合、ファイルには追加のメタデータが含まれます。Skydio X10の一般的な写真メタデータについては、Skydio X10カメラとメタデータの概要をお読みください。

[accordion heading="カメラ情報"]

Skydio X10 VT300-L および V100-L ワイドカメラ

EXIF生成デバイス

Skydio
VT300-L EXIFモデル

VT300-L_93
V100-L EXIFモデル

V100-L_93
EXIF焦点距離

7.74 mm
フル解像度（50MP）

8192 x 6144

ピクセルサイズ : 1.6 µm
1/4解像度（12MP）

4096 x 3072

ピクセルサイズ : 3.2 µm

Skydio X10 VT300-Z、VT300-L、V100-L ナローカメラ

EXIF生成デバイス

Skydio
VT300-Z EXIFモデル

VT300-Z_50
VT300-L EXIFモデル

VT300-L_50
V100-L EXIFモデル

V100-L_50
EXIF焦点距離

9.88 mm
フル解像度（50MP）

9248 x 6944

ピクセルサイズ : 0.8 µm
1/4解像度（12MP）

4624 x 3472

ピクセルサイズ : 1.6 µm

Skydio X10 VT300-Z 望遠カメラ

EXIF生成デバイス

Skydio
VT300-Z EXIFモデル

VT300-Z_13
EXIF焦点距離

35.0 mm
フル解像度（50MP）

8000 x 6000

ピクセルサイズ : 0.8 µm
1/4解像度（12MP）

4000 x 3000

ピクセルサイズ : 1.6 µm

Skydio X10 VT300-Z および VT300-L サーマルカメラ

EXIF生成デバイス

Skydio
VT300-Z EXIFモデル

VT300-Z_40
VT300-L EXIFモデル

VT300-L_40
EXIF焦点距離

13.6 mm
フル解像度（50MP）

640 x 512

ピクセルサイズ : 12.0 µm

[/accordion]

EXIF/XMP/.MRKタグの説明

関連するメタデータ情報は、EXIF、XMP、もしくは.MRKファイルにあります。EXIFまたはXMPデータにアクセスするには、https://exif.tools/などのメタデータリーダーツールを使用します。

[accordion heading="EXIF"]

DateTimeOriginal

画像キャプチャの日付と時刻（文字列）
作成 Skydio
モデル 上記をご覧ください
焦点距離 上記をご覧ください

GPS高度

WGS84楕円体
GPSAltitudeRef 0 / ASLに設定
GPSMapDatum

RTK固定またはフロート : RTKベースステーション（RTK補正を受信するとデータムは補正サービス/ベースステーションのデータムと一致）

他のすべての状態 : WGS-84

[/accordion]

[accordion heading="XMP"]

GPSTimeOfWeek

GPS週の開始からの秒数（倍精度）

GPS週番号

 GPS time of week（TOW）番号（uint32）
GPSAntennaOffsetNorth 北方向に投影したアンテナ位相中心とカメラセンサー間のベースライン
GPSアンテナオフセット東 東方向に投影したアンテナ位相中心とカメラセンサー間のベースライン
GPSAntennaOffsetUp アンテナの位相中心とカメラセンサーの中心を上方向（正）に投影したベースライン（mm、uint32）
RTKStatus

GNSS受信機の測位ステータス（uint16）

0 - ポジショニングなし
16 - シングルポイントポジショニングモード
34 - RTKフロートソリューション
50 - RTK固定ソリューション
CameraLineTimeNs

イメージセンサーから1ラインを読み出すまでの時間（ns、uint32）

正確な画像読み出し時間とラインブランキング時間の計算に使用されます

  • Image_time = ExposureTime + (LineTime * ImageHeight)
  • Line_blanking_time = LineTime - active_line_time
GpsVerticalAccuracy

垂直方向の測位結果の標準偏差（m、float）
GpsHorizontalAccuracy

水平方向の測位結果の標準偏差（m、float）
GPSStdPosNorth

北方向の測位結果の標準偏差（m、float）

GPSStdPosEast と GpsHorizontalAccuracy に同じ値が書き込まれます
GPSStdPosEast

東方向の測位結果の標準偏差（m、float）

GPSStdPosNorth と GpsHorizontalAccuracy に同じ値が書き込まれます
GPSStdPosUp

上方向の測位結果の標準偏差（m、float）

GpsVerticalAccuracy に同じ値が書き込まれます
RTKMeanCorrAge

補正の平均寿命（m、uint32）

  • RTK/DGNSS - 差動補正
  • SBAS - SBAS衛星による迅速な補正
  • PPP - 最後に受信したクロックまたは軌道補正メッセージ
GPSSource

GNSSデータのソース（文字列）

  • 内部 - ドローン搭載GNSS
  • アタッチメント - ドローンアタッチメントGNSS
  • VPS - ドローンビジュアル測位システム
  • 不明 - GNSS ソース不明
Camera.HorizCS

GNSS受信機が使用する水平座標系

  • RTK固定またはフロート - RTKベースステーション
  • 他のすべての状態 - EPSG:4326（WGS-84）
Camera.VertCS

GNSS受信機が使用する鉛直座標系

  • 現在、常に楕円体をレポートします
Camera.GPSXYAccuracy

1シグマ（標準偏差）の水平GNSS精度（m、有理数）

GpsHorizontalAccuracy に同じ値が書き込まれます
Camera.GPSZ精度

1シグマ（標準偏差）の垂直GNSS精度（m、有理数）

GpsVerticalAccuracy に同じ値が書き込まれます

GPSLatitudeRaw

GPSLongitudeRaw

GPSAltitudeRaw

現在アクティブな GPS 受信機（内部または外部）によって報告されたデータ

対応するEXIFフィールドとは異なり、ドローンのナビゲーションフィルターによって上書きされたり修正されたりすることはありません

カメラ補正

なし：カメラ補正なし

RollingShutter: ローリングシャッター補正
（文字列）
メタデータバージョン

3840（0.0.15.0 のuint32表記）

CameraSpeedNED

CameraSpeedFLU

カメラ速度ベクトル（double[3]、m/s）

CameraCorrectionGroundPlaneDistance

カメラ平面パラメータ（double、m）

カメラ補正グラウンドプレーンノーマルFLU

カメラ平面パラメータベクトル（double[3]、単位ベクトル）

相対高度

打ち上げ地点に対する高度 (float, m)

[/accordion]

[accordion heading="RINEX ナビゲーションおよび観測ファイル"]

各スキャン後、Receiver Independent Exchange（RINEX）ファイルが生成されます。これらのファイルはGNSSデータの業界標準であり、GNSSデータとメタデータの保存に役立ちます。

RINEX ファイルには、ナビゲーション (.nav) ファイルと観測 (.obs) ファイルが含まれています。ファイル形式には、ユニークなフライトおよび時間情報（例: skydio_flight_id）が含まれています。

  • スキャンに複数のフライトが必要な場合、フライトごとに1つの.navファイルと1つの.obsファイルが作成されます
  • 最初のフライトのファイル名の末尾が0、2番目の末尾は1、3番目の末尾は2、その後も同様になります。

  • 飛行中、PPKワークフローでは、ドローンは衛星からGPS座標を受信するだけで、送信はしません。

  • RTKワークフローでの飛行中、ドローンはネットワークを介して座標を送信します。

個々のフライトファイルに加えて、スキャン全体に対して1つの結合された、もしくは連結された、.navファイルと.obsファイルが作成されます。これらの結合ファイルは、すべてのフライトデータを1つの.navファイルと1つの.obsファイルに統合します。ファイルを結合することで、スキャン全体のデータを一度に処理しやすくなります。

例: 1回のスキャンに複数のフライトが必要となった場合

PPK_NAV_SCAN.nav
PPK_OBS_SCAN.obs
PPK_SBF_SCAN.sbf
Timestamp_SCAN.MRK

最初のフライト

skydio_flight_id_0.nav

skydio_flight_id_0.obs
2回目のフライト

skydio_flight_id_1.nav

skydio_flight_id_1.obs
3回目のフライト

skydio_flight_id_2.nav

skydio_flight_id_2.obs

[/accordion]

[アコーディオン見出し="Trigger File (MRK)"]

各データセットには、.MRK（トリガー）ファイルが含まれます。これは、スキャン中に撮影されたすべての写真のエントリー、正確なタイムスタンプ、高精度のGPS情報を含むCSVファイルです。これらのファイルは、他のスキャンファイルと同じ命名規則に従っています。

.MRKファイルは、特定のサードパーティツールとのレガシー互換性のために提供されています。

[注意] .MRKファイルは独自の形式を使用しているため、Skydioは将来のサポートや互換性を保証できません。最も信頼性が高く、将来にわたって有効な統合を行うには、.MRKファイルに頼らず、写真のEXIFおよびXMPメタデータを使用することをお勧めします。[/note]

.MRKファイルの列は次のように定義されています。

列

 フィールド 例

A

データセットの写真番号

1
B

GPS時刻

週の時間（TOW）（秒, 小数点以下6桁）

421507.260000
C

GPS時刻

週番号

[2305]
D

アンテナオフセット（mm, int） 北（XMPGPSAntennaOffsetNorthと同様）

-218,N
E

アンテナオフセット（mm, int） 東（XMPGPSAntennaOffsetEastと同様）

-131,E
F

アンテナオフセット (mm, int) 垂直方向（XMPGPSAntennaOffsetUpに似ていますが、符号が反転しています）

12,V
G

GNSS緯度（度、解像度mm、小数点以下8桁）

37.53370452,lat
H

GNSS経度（度、解像度mm、小数点以下8桁）

-122.33230888,lon
私

GNSS 標高（楕円体、m、小数点以下3桁）

200.599,Ellh
J

GPSStdPosNorth

XMPセクションで定義されたフィールド（小数点以下3桁）

3.070
K

GPSStdPosEast

XMPセクションで定義されたフィールド（小数点以下3桁）

3.070
L

GPSStdPosUp

XMPセクションで定義されたフィールド（小数点以下3桁）

6.210
M XMPセクションで定義されたRTKStatus 50,Q

トリガーファイル内のエントリーの例：

CS_X10_RTK_PPK_metadata_trigger_file_example.png

[/accordion]

[accordion heading="Pix4Dファイル"]

[note] これらのファイルはサードパーティの独自形式を使用しています。 Skydioは、この形式の将来のサポートや前方/後方互換性を保証することはできません。サードパーティの統合に使用することはお勧めしません。代わりに、写真のEXIFおよびXMPメタデータを使用することをお勧めします。[/note]

Pix4D_Mapper_geolocation.csv

PIX4DMapperで使用するためのメタデータを含むファイル。

[note] システムを常に最新の状態に保ってください。お使いのドローンのソフトウェアバージョンが34.1.106以前のものである場合、ファイル名はPix4D_geolocation.csvとなります。[/note]

列 フィールド 定義

例

A

名前

写真ファイル名

S1055104.JPG
B Latitude

GNSS緯度（度）

 37.533249033333334
C 経度

GNSS経度（度）

 -122.33152521666666
D 高度

WGS84 楕円体高 (m)

ドローンのソフトウェアバージョン34.1.106以前：Pix4D_geolocation.csvのEGM96測地高（MSL）

 171.008
E オメガ ジンバルロール（度） -0.02339437106854344
F ファイ ジンバルピッチ（度） -0.014712609062578678
G カッパ ジンバルヨー（度） -39.9387623714572

Pix4D_Mapper_geolocation.csvファイルの例:

CS_X10_RTK_PPK_metadata_pixmapper_file_example.png

Pix4D_Matic_geolocation.csv

PIX4DMaticで使用するためのメタデータを含むファイル。ファイル形式はPix4D_Mapper_geolocation.csvと似ていますが、Omega/Phi/KappaフィールドがそれぞれRoll/Pitch/Yawに置き換えられています。

[/accordion]

[アコーディオン見出し="Septentrio Binary File (SBF)"]

Septentrioバイナリファイル（.sbf）は、生のGNSSデータを保存するために使用される独自のバイナリファイル形式です。これらのファイルには、高精度な位置決めと後処理タスク用に設計されたバイナリ形式の生のGNSSデータが含まれています。

各フライトおよび各スキャンごとに SBF が作成され、トリガー (.MRK) ファイルと同じ命名規則に従います。

[/accordion]

[accordion heading="ANTEXファイル"]

アンテナ交換フォーマット（ANTEX）ファイルは、GNSSアンテナのキャリブレーションデータを保存するために使用される標準化されたファイル形式です。

RTK/PPKアタッチメントは、M9HCT_Skydio.atxという名前のANTEXファイル（.atx）を生成します。これには、キャリブレーションされたアンテナ位相中心補正メタデータが含まれています。このファイルは、ANTEX標準のバージョン1.4に準拠しています。

[/accordion]

フォルダとファイル構造の例

CS_X10_RTK_PPK_metadata_example_scan_files.png

もっと見る

Skydio X10カメラとメタデータの概要
RTK/PPKアタッチメントの使い方
Skydio X10 RTK/PPKデータの処理方法

 

 

Skydio Inc., A0558

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