Indoor Capture está diseñado para escanear espacios interiores como sitios de construcción, fábricas o almacenes. La ruta de vuelo autónoma se adapta a los entornos interiores y la configuración predeterminada está optimizada para realizar misiones de mapeo en interiores de forma segura y precisa.

Indoor Capture le permite trabajar con dos volúmenes de escaneo: Volumen interior y Volumen exterior.

Defina los límites del suelo, el techo y la pared para crear su volumen de exploración interior

De forma predeterminada, Indoor Capture amplía el Volumen de exploración interior en 5 m (16 pies) para incorporar espacios en los que el dron no puede volar físicamente, lo que crea el Volumen exterior.

Elija si desea escanear solo el volumen interno, solo el volumen externo o ambos volúmenes.

Skydio mirará hacia afuera para capturar características ubicadas fuera del volumen de escaneo.

Use el mapa para establecer una ubicación de escaneo personalizada cuando vuele en entornos sin GPS.

Todos los límites estrictos de geovalla están activados de forma predeterminada, lo que significa que Skydio no abandonará físicamente el volumen interior.

[nota] Para obtener los mejores resultados, escanee solo habitaciones con una longitud mínima y una altura de techo de 4 m (13 pies). [/nota]

Cambiar modos de funcionamiento

Antes de iniciar un escaneo, el dron primero debe reiniciarse para ingresar al modo de escaneo 3D. El dron Skydio recordará su modo operativo a través de los ciclos de encendido, por lo que solo tendrá que hacer esto cuando cambie entre el escaneo 3D y otras skills de vuelo.

  • Debe ingresar a 3D Scan mientras está en el suelo y conectado al dron.
Paso 1: seleccione Switch Mode (Modo de cambio). CS_3DS_X2_media_UI_switch-mode1.png

Paso 2: seleccione 3D Scan (Escaneo 3D) y reinicie.

Skydio se reiniciará de forma automática. Esto debería tomar alrededor de un minuto.

Después de reiniciar, Skydio se volverá a conectar a su controlador y dispositivo móvil.

CS_3DS_X2_media_UI_switch-mode2.png

Paso 3: comience el vuelo.

Después de que Skydio haya terminado de ingresar a 3D Scan, estará listo para volar.

  • Asegúrese de que su tarjeta de registros se haya formateado antes de iniciar un escaneo.
  • Si aún no lo ha hecho, aparecerá una notificación en la aplicación.
 

[note] Debe salir de 3D Scan para recuperar el acceso a Flight Skills (Skills de vuelo). Para salir, primero aterrice el dron. Vuelva a la pantalla FLY y seleccione Use Skills (Usar habilidades). También tiene la opción de cambiar los Modos del vehículo en el menú Device Settings (Configuración del dispositivo). [/note] 

Antes de volar:

  • No se requiere GPS para la captura en interiores.
  • Tenga cuidado con los obstáculos delgados, como el cableado de las luces del techo.
  • Asegúrese de que la habitación esté libre de objetos pequeños que puedan verse afectados por la corriente descendente de la hélice.
  • No escanee en entornos cerrados que estén poco iluminados.
  • Skydio no evita las superficies transparentes o reflectantes, como ventanas o espejos de más de 60 pulgadas (152 cm). 
  • Si es necesario, puede retroceder y rehacer cualquier paso en el flujo de trabajo. Al hacerlo, se restablecerán los pasos que ya ha completado y se descartarán los medios que se hayan capturado. 
  • No se recomienda la captura en interiores con Skydio X2 Color/Thermal debido a un campo de visión más estrecho y una distancia de enfoque mínima de 16 pies (5 m), lo que da como resultado una distancia focal más corta. 
    • Si elige volar con Skydio X2 Color/Thermal, la captura de imágenes térmicas se habilita por defecto. Tiene la posibilidad de deshabilitar la captura de imágenes térmicas en la configuración de la cámara. 

Consejos para configurar su escaneo

La ubicación del dron determina los ángulos en los que capturará fotos durante los pases X e Y. Considere colocar el dron paralelo a una pared (45°) para introducir más paralaje para las reconstrucciones.
Si su escaneo requerirá más de una batería, tome nota de la posición exacta y la orientación del lanzamiento.
Coloque el suelo lo más bajo posible. 
Coloque el techo lo más alto posible, manteniéndolo por debajo de cualquier obstrucción, como cables o luces. 
Si desea escanear toda la habitación, coloque los pilares Wall AR lo más cerca posible de las paredes o los bordes de la habitación. 
Habilite Escanear fuera de los pilares si desea capturar superficies ubicadas fuera de su volumen de escaneo. 

Flujo de trabajo de captura en interiores

Muévase por el flujo de trabajo de escaneado con el controlador Skydio 2/2+ o el Skydio Enterprise Controller. El panel de flujo de trabajo se colapsará cuando se le solicite que vuele manualmente y la aplicación mostrará los accesos directos del controlador disponibles.

left_right.jpg

Paso 1: seleccione el modo de escaneo.

Seleccione Captura en interiores como modo de escaneo.

Toque Begin (Comenzar) en la pantalla o use el botón lateral derecho en el controlador.

CS_3DS_Indoor_media_UI_step1_select-mode2.png

Paso 2: nombre del sitio de escaneo (opcional)

El nombre de escaneo predeterminado se compone del modo de escaneo que seleccione seguido de una marca de tiempo UTC.

Cambiar el nombre del escaneo reemplazará el modo de escaneo.

  • Ej: Indoor_Capture__2021-05-20T19-50-55.135854+00-00
CS_3DS_Indoor_media_UI_step2_rename-scan2.png

[info] Los nombres de los escaneos deben usar caracteres del Código estándar estadounidense para el intercambio de información (ASCII). Los espacios, los caracteres Unicode como à, é, â, ü, ö, ä y los siguientes símbolos se convertirán en guiones bajos (_) en el nombre del directorio de escaneo: < > : ; \ | /? * & $ { } ` ' “ [/info] 

Paso 3: establecer la ubicación del GPS

Use el mapa satelital para establecer la ubicación GPS de su sitio de escaneo. 

La ubicación y el rumbo que establezca se utilizarán en los metadatos de GPS de sus fotos escaneadas.

Hay dos formas de establecer su ubicación GPS:

  • Editar ubicación le permite marcar manualmente la ubicación de su sitio de escaneo y la posición del dron. Toque y arrastre la flecha azul para establecer la posición de su dron y use el control deslizante Rumbo para ajustar su orientación. 
  • Usar Best Guess significa que Skydio intentará estimar su ubicación actual. Las ubicaciones de foto GPS reflejarán la ubicación del dron en cada punto de captura. Si se encuentra en un entorno totalmente denegado por GPS, todas las fotos tendrán una ubicación 0,0. 

CS_3DS_Indoor_media_UI_step3_set-GPS.png

CS_3DS_Indoor_media_UI_step3_set-GPS2.png

Paso 4 - Lanzamiento

Seleccione y mantenga presionado el botón LAUNCH (DESPEGAR) para comenzar su vuelo. El dron subirá automáticamente a 6,5 pies (2 m) y se mantendrá en el aire.

CS_media_launch-button_icon.png

Paso 5 - Establecer punto de reunión

Tendrá la opción de regresar al punto de reunión cuando se complete el escaneo.

  • Skydio también regresará al Rally Point cuando el nivel de la batería sea bajo o si pierde la conexión 

Seleccione una de las siguientes opciones para configurar el punto de reunión:

  • Usar el punto de despegue: Skydio volverá a la ubicación de lanzamiento en lugar de un punto de reunión configurado de forma manual.
  • Establecer manualmente: le permite pilotar el dron a una nueva ubicación.
CS_3DS_Indoor_media_UI_step5_set-rally.png

Consejos para establecer un punto de reunión:

  • El punto de reunión debe estar en su línea de visión con un camino despejado al punto de despegue.
  • Configure su punto de reunión cerca de la región de escaneo para que el dron pueda regresar a ese punto de forma segura y fácil de forma autónoma.
  • Incluso si cambias de posición durante el escaneo, el dron siempre tendrá un punto al que regresar de manera segura y sin obstrucciones.
  • Elija una ubicación que sea segura para aterrizar.

Paso 6: establezca el piso de escaneo

El Piso define la parte inferior del volumen 3D que desea escanear. También definirá la parte inferior de su escaneo en Visual Geofence y Edge Model Viewer. 

Hay dos formas de configurar el suelo:

  • Usar altura predeterminada: inicia el piso a 0,5 m (1,6 pies) por encima de la altura de lanzamiento. 
  • Establecer manualmente: inicia el piso a la altura actual del dron. Vuele para colocar el piso en la ubicación deseada.

Una vez seleccionado, ajuste el Piso como desee: 

  • Pilotee el dron y el piso se moverá de forma automática con el dron mientras vuela.
  • Arrastre el piso AR naranja a la altura deseada.

El Piso está representado por un plano AR naranja. La altura de lanzamiento está representada por un plano AR gris claro. 

CS_3DS_Indoor_media_UI_step6_set-floor1.png

CS_3DS_Indoor_media_UI_step6_set-floor2.png

Utilice los accesos directos del controlador para navegar por el proceso de configuración:

  • Listo: establece el piso en la ubicación deseada y continúa con el siguiente paso.
  • Piso central: mueve la ubicación del piso a la altitud actual del dron.
  • Nivelar gimbal: mueve la inclinación del gimbal de la cámara a 0°.

Paso 7 - Establecer techo de escaneo

El techo define la parte superior del volumen 3D que desea escanear. También definirá la parte superior de su escaneo en Visual Geofence y Edge Model Viewer.

El techo está representado por un plano AR verde. 

Ajuste el techo como desee:

  • Pilota el dron y el techo se moverá automáticamente con el dron mientras vuela.
  • Arrastre el techo AR verde a la altura deseada.

CS_3DS_Indoor_media_UI_step7_set-ceiling1.png

CS_3DS_Indoor_media_UI_step7_set-ceiling2.png

Utilice los accesos directos del controlador para navegar por el proceso de configuración:

  • Listo: continúe con el siguiente paso.
  • Techo central: mueve la ubicación del techo a la altitud actual del dron.
  • Nivelar gimbal: mueve la inclinación del gimbal de la cámara a 0°.

Paso 8: establecer límites 

Establezca pilares de realidad aumentada (AR) para delinear el interior que se escaneará.

Estos pilares definen los límites laterales de la Geovalla visual y el área lateral de su modelo en el Visor de modelo de borde. 

  • Se debe establecer un mínimo de tres pilares.

Hay dos opciones al establecer pilares:

  • Vuele a la ubicación deseada y use el botón lateral derecho para seleccionar Establecer pilar. Continúe colocando pilares para abarcar el área. Los bordes del polígono definido por los pilares no deben cruzarse entre sí.
  • Arrastra Pilares sosteniendo la base del pilar AR amarillo en la pantalla. Esto selecciona el pilar activo y permite arrastrar. Puede continuar colocando pilares arrastrando o volviendo a conectar el pilar al dron seleccionando "Adjuntar". Solo se puede arrastrar el pilar activo actual. 

CS_3DS_Indoor_media_UI_step8_set-walls1.png

CS_3DS_Indoor_media_UI_step8_set-walls2.png

[note] El volumen de escaneo se extiende automáticamente 5 m (16 pies), lo que significa que no es necesario arrastrar los pilares detrás de una pared. [/note]

[tip] Si desea escanear toda la habitación, coloque los pilares lo más cerca posible del borde de la habitación. [/tip]

Paso 9: modificar el volumen de escaneo

Modificar volumen de escaneo expande el volumen de escaneo más allá del piso, el techo o las paredes. 

De manera predeterminada, su área de escaneo se extiende 16 pies (5 m) a lo largo de todos los límites. 

  • Use el control deslizante de distancia ajustable para establecer la distancia a la que Skydio capturará fotos fuera del volumen de escaneo.

Si se habilita una geovalla estricta, el dron mirará hacia afuera y capturará fotos de superficies ubicadas fuera de los límites de escaneo sin volar físicamente allí

Hay dos opciones a la hora de ampliar el área de captura. 

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CS_3DS_Indoor_media_icon_both.png

Escanear tanto el volumen interior como el volumen exterior (predeterminado)

Scan Inside Pillars captura todo lo que se encuentra dentro del volumen de escaneo. Deshabilitar esta configuración excluirá cualquier estructura dentro del volumen de escaneo. 

CS_3DS_Indoor_media_icon_inside_only.png

Escanear solo volumen interior

Scan Outside Pillars permite que el dron escanee el área que rodea el volumen de escaneo inicial, realizando efectivamente un escaneo "de adentro hacia afuera". Puede optar por extenderse más allá de cualquiera de los tres límites: Techo, Piso o Paredes. 

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Escanear solo volumen externo

Paso 10: establezca una geocerca estricta

Las tres Geocercas estrictas están ACTIVADAS de forma predeterminada en Captura en interiores. 

Active o desactive de forma independiente el techo, el suelo y las paredes para configurar la geovalla.

Habilitar una geovalla estricta (ON) bloquea el vuelo fuera del volumen de escaneo a lo largo de ese límite.

  • Skydio respetará la geovalla visual durante la fase de exploración y el proceso de escaneo, así como durante la transición entre los dos

CS_3DS_Indoor_media_UI_step10_visual_geofence1_anno.png

CS_3DS_Indoor_media_UI_step10_visual_geofence2_cropped.png

 

También verá una configuración llamada Distancia segura, que le permite establecer la distancia desde la cual Skydio se mantendrá alejado de la estructura mientras escanea. Lea Cómo usar Visual Geofencing en 3D Scan para obtener más información. 

[note] Skydio omitirá las ubicaciones de captura de imágenes que se encuentran fuera de cualquiera de los límites de geovalla activados. Esto puede resultar en brechas en la cobertura. [/note] 

Paso 11 - Establecer observador AR 

El observador de realidad aumentada (AR) le permite establecer el punto de vista desde el cual puede observar una vista de realidad aumentada del progreso del escaneo.

  • Cuando configura su punto AR Observer, el dron tomará una imagen estática desde esa posición

Hay dos formas de configurar el Observador AR (AR Observer):

  • La sugerencia de revisión significa que Skydio volará hasta el techo del pilar más cercano a la posición de lanzamiento. Luego, el dron se enfrentará a la estructura (el centroide del prisma poligonal AR).
  • Establecer manualmente le permite pilotar manualmente el dron hasta su punto de vista preferido, utilizando el controlador Skydio o el controlador Enterprise. Si elige configurar manualmente la ubicación del AR Observer, asegúrese de elegir un lugar que le brinde el mejor conocimiento de la situación para monitorear el progreso del escaneo.

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Consejos para configurar manualmente el AR Observer

  • Enmarcar firmemente la estructura
  • Rellena el marco vertical u horizontalmente
  • Seleccione esta opción si está escaneando entornos complejos o alrededor de obstáculos 

Change_View.png Alterne para alternar entre la imagen estática de AR Observer y la imagen de la cámara del dron en cualquier momento durante el escaneo.

  • El dron AR seguirá las líneas blancas, que indican la ruta de vuelo planificada y las ubicaciones de captura de imágenes.
  • Las líneas moradas AR muestran los límites de la pared.

Paso 12: explore.

El dron volará de forma rápida y autónoma alrededor del volumen de escaneo para construir un modelo interno de la estructura que se está escaneando. 

Seleccione Edit Settings (Editar configuración) para ajustar la velocidad a la que su dron completa la fase de exploración.

  • Velocidad mínima: es de 1,1 mph (0,5 m/s)
  • Velocidad máxima: 8 mph (3,5 m/s)

CS_3DS_Indoor_media_UI_step12_explore3.png

CS_3DS_Indoor_media_UI_step12_explore1.png

Skydio utiliza este modelo interno para predecir de manera inteligente el tiempo total de escaneo y la cantidad de puntos de captura necesarios para completar el escaneo. La fase de exploración debe ser una pequeña fracción del tiempo total de exploración y se proporciona una estimación de tiempo aproximada.

Status_Off.png Toque para alternar la malla de cobertura AR.

Paso 13: revise o edite la configuración

Vea un resumen de su configuración de escaneo:

  • Estimación del tiempo de escaneo
  • Número de baterías necesarias
  • Número total de fotos
  • Debe tener, al menos, cinco fotos para comenzar un escaneo

Revise su configuración actual y seleccione Edit Settings (Editar configuración) para realizar cualquier ajuste antes de que comience el escaneo.

La edición de la configuración de escaneo afectará el tiempo total de vuelo, la cantidad de fotos y la cantidad requerida de baterías. 

La configuración persiste en los escaneos del mismo modo de escaneo. Seleccione el botón Restablecer en la esquina superior derecha para restaurar la configuración a los valores predeterminados.

CS_3DS_Indoor_media_UI_step13_reviewsettings1.png

 

Use el control deslizante de velocidad máxima para establecer la velocidad máxima a la que viajará Skydio mientras explora, escanea y regresa al punto de despegue o al punto de reunión.

  • Configure la velocidad entre 0,5 m/s (1,1 mph) y 3,5 m/s (8 mph)
  • La velocidad predeterminada es 8 mph (3,5 m/s)

Paso 14 - Escanear

En la transmisión de la cámara en vivo, verá marcadores AR que muestran los puntos de captura de escaneo.

Su escaneo puede requerir el uso de varias baterías para completarse. Para obtener más información, consulte Cómo escanear con varias baterías. 

Status_Off.png Active la Malla de cobertura AR durante su escaneo para monitorear el progreso de la cobertura de fotos del escaneo. 

pause.png Haga una pausa en cualquier momento durante su exploración. Use el botón lateral izquierdo o toque este ícono en el panel de flujo de trabajo para pausar el escaneo. Skydio mostrará cuántas fotos se han capturado. Mientras está en pausa, tiene la opción de capturar fotos de forma manual usando el botón lateral derecho. 

play.png Presione el ícono de reproducción o use el botón lateral izquierdo para reanudar el escaneo autónomo. Use el botón lateral derecho durante un escaneo para Saltar el siguiente punto de captura.

CS_3DS_Indoor_media_UI_step14_scan1.png

[caution] La evasión de obstáculos Skydio no detecta objetos en movimiento y se desactiva durante el aterrizaje. Consulte la Guía de funcionamiento y seguridad de Skydio para obtener más información. [/caution] 

Paso 15 - Captura fotos manualmente (opcional) 

Una vez que se complete su escaneo, se le dará la opción de capturar de forma manual más fotos de la escena o detalles de áreas específicas de interés. 

  • El contorno AR púrpura en pantalla muestra los límites de la pared.
  • Use el botón lateral derecho para tomar una foto.
  • Las fotos manuales se mostrarán en la carpeta de escaneo y en el visor de modelos Edge junto con las fotos capturadas de forma autónoma.

CS_3DS_Indoor_media_UI_step15_manual_photos1_anno.png

 

[note] Las fotos manuales se pueden capturar en cualquier momento presionando pausa. Como opción, también puede habilitar el modo de intervalo para que el dron tome fotos en diferentes intervalos de tiempo (por ejemplo, capturar una foto cada 5 segundos). [/note] 

La evasión de obstáculos se establece en Estándar, y no se puede cambiar, cuando Skydio vuela de forma autónoma. Si está pilotando de forma manual el dron, tiene la opción de ajustar la configuración para evadir obstáculos en el menú Device Settings (Configuración del dispositivo). 

Paso 16 - Escaneo completo

Una vez que se complete el escaneo, tendrá la opción de iniciar un nuevo escaneo o Regresar al lanzamiento o Regresar al rally si se configuró un punto de rally manual.

  • Al iniciar un nuevo escaneo, aparecerá una opción para guardar o descartar el escaneo que acaba de completar.
  • Si regresa al despegue o regresa al punto de reunión y el camino está despejado, Skydio obedecerá la geovalla y volará en línea recta hasta el punto elegido.
  • Si Skydio no puede encontrar ese camino debido a los obstáculos, podrá tomar el control y pilotar manualmente su dron.

Después de aterrizar, verá un resumen del escaneo más reciente y la opción de guardar o descartar el escaneo que completó.

  • Seleccione Save (Guardar) y espere a que el dron procese su escaneo. Este es un paso importante para garantizar que sus medios se agrupen por escaneo y se puedan ver en Edge Model Viewer.

Una vez que se complete el procesamiento, seleccione Finalizar para volver a la pantalla FLY o Revisar escaneo para ingresar al Visor de modelo de borde.

CS_3DS_Indoor_media_UI_step16_complete2.png

CS_3DS_Indoor_media_UI_step16_complete2_anno.png

 

 

[caution] No extraiga la batería ni lo apague durante las tareas posteriores al vuelo. Si lo hace, se perderán los datos. No apague ni desconecte el dron hasta que regrese a la pantalla Begin Flight (Comenzar vuelo). [/caution] 

Más información

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 Skydio, Inc. A0210

 

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