How to use Indoor Capture with Skydio 3D Scan

De forma predeterminada, Indoor Capture amplía el Volumen de exploración interior en 5 m (16 pies) para incorporar espacios en los que el dron no puede volar físicamente, lo que crea el Volumen exterior.

Elija si desea escanear solo el volumen interno, solo el volumen externo o ambos volúmenes.

Skydio mirará hacia afuera para capturar características ubicadas fuera del volumen de escaneo.

Use el mapa para establecer una ubicación de escaneo personalizada cuando vuele en entornos sin GPS.

Todos los límites estrictos de geovalla están activados de forma predeterminada, lo que significa que Skydio no abandonará físicamente el volumen interior.

Paso 2: seleccione 3D Scan (Escaneo 3D) y reinicie.

Skydio se reiniciará de forma automática. Esto debería tomar alrededor de un minuto.

Después de reiniciar, Skydio se volverá a conectar a su controlador y dispositivo móvil.

Paso 3: comience el vuelo.

Después de que Skydio haya terminado de ingresar a 3D Scan, estará listo para volar.

• Asegúrese de que su tarjeta de registros se haya formateado antes de iniciar un escaneo.
• Si aún no lo ha hecho, aparecerá una notificación en la aplicación.

[note] Debe salir de 3D Scan para recuperar el acceso a Flight Skills (Skills de vuelo). Para salir, primero aterrice el dron. Vuelva a la pantalla FLY y seleccione Use Skills (Usar habilidades). También tiene la opción de cambiar los Modos del vehículo en el menú Device Settings (Configuración del dispositivo). [/note] 

Muévase por el flujo de trabajo de escaneado con el controlador Skydio 2/2+ o el Skydio Enterprise Controller. El panel de flujo de trabajo se colapsará cuando se le solicite que vuele manualmente y la aplicación mostrará los accesos directos del controlador disponibles.

Paso 1: seleccione el modo de escaneo.

Seleccione Captura en interiores como modo de escaneo.

Toque Begin (Comenzar) en la pantalla o use el botón lateral derecho en el controlador.

Paso 2: nombre del sitio de escaneo (opcional)

El nombre de escaneo predeterminado se compone del modo de escaneo que seleccione seguido de una marca de tiempo UTC.

Cambiar el nombre del escaneo reemplazará el modo de escaneo.

• Ej: Indoor_Capture__2021-05-20T19-50-55.135854+00-00

[info] Los nombres de los escaneos deben usar caracteres del Código estándar estadounidense para el intercambio de información (ASCII). Los espacios, los caracteres Unicode como à, é, â, ü, ö, ä y los siguientes símbolos se convertirán en guiones bajos (_) en el nombre del directorio de escaneo: < > : ; \ | /? * & $ { } ` ' “ [/info] 

Paso 3: establecer la ubicación del GPS

Use el mapa satelital para establecer la ubicación GPS de su sitio de escaneo. 

La ubicación y el rumbo que establezca se utilizarán en los metadatos de GPS de sus fotos escaneadas.

Hay dos formas de establecer su ubicación GPS:

• Editar ubicación le permite marcar manualmente la ubicación de su sitio de escaneo y la posición del dron. Toque y arrastre la flecha azul para establecer la posición de su dron y use el control deslizante Rumbo para ajustar su orientación. 
• Usar Best Guess significa que Skydio intentará estimar su ubicación actual. Las ubicaciones de foto GPS reflejarán la ubicación del dron en cada punto de captura. Si se encuentra en un entorno totalmente denegado por GPS, todas las fotos tendrán una ubicación 0,0. 

Paso 4 - Lanzamiento

Seleccione y mantenga presionado el botón LAUNCH (DESPEGAR) para comenzar su vuelo. El dron subirá automáticamente a 6,5 pies (2 m) y se mantendrá en el aire.

Paso 5 - Establecer punto de reunión

Tendrá la opción de regresar al punto de reunión cuando se complete el escaneo.

• Skydio también regresará al Rally Point cuando el nivel de la batería sea bajo o si pierde la conexión 

Seleccione una de las siguientes opciones para configurar el punto de reunión:

• Usar el punto de despegue: Skydio volverá a la ubicación de lanzamiento en lugar de un punto de reunión configurado de forma manual.
• Establecer manualmente: le permite pilotar el dron a una nueva ubicación.

Consejos para establecer un punto de reunión:

• El punto de reunión debe estar en su línea de visión con un camino despejado al punto de despegue.
• Configure su punto de reunión cerca de la región de escaneo para que el dron pueda regresar a ese punto de forma segura y fácil de forma autónoma.
• Incluso si cambias de posición durante el escaneo, el dron siempre tendrá un punto al que regresar de manera segura y sin obstrucciones.
• Elija una ubicación que sea segura para aterrizar.

Paso 6: establezca el piso de escaneo

El Piso define la parte inferior del volumen 3D que desea escanear. También definirá la parte inferior de su escaneo en Visual Geofence y Edge Model Viewer. 

Hay dos formas de configurar el suelo:

• Usar altura predeterminada: inicia el piso a 0,5 m (1,6 pies) por encima de la altura de lanzamiento. 
• Establecer manualmente: inicia el piso a la altura actual del dron. Vuele para colocar el piso en la ubicación deseada.

Una vez seleccionado, ajuste el Piso como desee: 

• Pilotee el dron y el piso se moverá de forma automática con el dron mientras vuela.
• Arrastre el piso AR naranja a la altura deseada.

El Piso está representado por un plano AR naranja. La altura de lanzamiento está representada por un plano AR gris claro. 

Utilice los accesos directos del controlador para navegar por el proceso de configuración:

• Listo: establece el piso en la ubicación deseada y continúa con el siguiente paso.
• Piso central: mueve la ubicación del piso a la altitud actual del dron.
• Nivelar gimbal: mueve la inclinación del gimbal de la cámara a 0°.

Paso 7 - Establecer techo de escaneo

El techo define la parte superior del volumen 3D que desea escanear. También definirá la parte superior de su escaneo en Visual Geofence y Edge Model Viewer.

El techo está representado por un plano AR verde. 

Ajuste el techo como desee:

• Pilota el dron y el techo se moverá automáticamente con el dron mientras vuela.
• Arrastre el techo AR verde a la altura deseada.

Utilice los accesos directos del controlador para navegar por el proceso de configuración:

• Listo: continúe con el siguiente paso.
• Techo central: mueve la ubicación del techo a la altitud actual del dron.
• Nivelar gimbal: mueve la inclinación del gimbal de la cámara a 0°.

Paso 8: establecer límites 

Establezca pilares de realidad aumentada (AR) para delinear el interior que se escaneará.

Estos pilares definen los límites laterales de la Geovalla visual y el área lateral de su modelo en el Visor de modelo de borde. 

• Se debe establecer un mínimo de tres pilares.

Hay dos opciones al establecer pilares:

• Vuele a la ubicación deseada y use el botón lateral derecho para seleccionar Establecer pilar. Continúe colocando pilares para abarcar el área. Los bordes del polígono definido por los pilares no deben cruzarse entre sí.
• Arrastra Pilares sosteniendo la base del pilar AR amarillo en la pantalla. Esto selecciona el pilar activo y permite arrastrar. Puede continuar colocando pilares arrastrando o volviendo a conectar el pilar al dron seleccionando "Adjuntar". Solo se puede arrastrar el pilar activo actual. 

[note] El volumen de escaneo se amplía automáticamente 16 pies (5 m), lo que significa que no es necesario arrastrar los pilares detrás de una pared. [/note]

[tip] Si desea escanear toda la habitación, coloque los pilares lo más cerca posible del borde de la habitación. [/tip]

Paso 9: modificar el volumen de escaneo

Modificar volumen de escaneo expande el volumen de escaneo más allá del piso, el techo o las paredes. 

De manera predeterminada, su área de escaneo se extiende 16 pies (5 m) a lo largo de todos los límites. 

• Use el control deslizante de distancia ajustable para establecer la distancia a la que Skydio capturará fotos fuera del volumen de escaneo.

Si se habilita una geovalla estricta, el dron mirará hacia afuera y capturará fotos de superficies ubicadas fuera de los límites de escaneo sin volar físicamente allí. 

Hay dos opciones a la hora de ampliar el área de captura. 

Escanear tanto el volumen interior como el volumen exterior (predeterminado)

Scan Inside Pillars captura todo lo que se encuentra dentro del volumen de escaneo. Deshabilitar esta configuración excluirá cualquier estructura dentro del volumen de escaneo. 

Escanear solo volumen interior

Scan Outside Pillars permite que el dron escanee el área que rodea el volumen de escaneo inicial, realizando efectivamente un escaneo "de adentro hacia afuera". Puede optar por extenderse más allá de cualquiera de los tres límites: Techo, Piso o Paredes. 

Escanear solo volumen externo

Paso 10: establezca una geocerca estricta

Las tres Geocercas estrictas están ACTIVADAS de forma predeterminada en Captura en interiores. 

Active o desactive de forma independiente el techo, el suelo y las paredes para configurar la geovalla.

Habilitar una geovalla estricta (ON) bloquea el vuelo fuera del volumen de escaneo a lo largo de ese límite.

• Skydio respetará la geovalla visual durante la fase de exploración y el proceso de escaneo, así como durante la transición entre los dos

[note] Skydio omitirá las ubicaciones de captura de imágenes que se encuentran fuera de cualquiera de los límites de geovalla activados. Esto puede resultar en brechas en la cobertura. [/note] 

Paso 11 - Establecer observador AR 

El observador de realidad aumentada (AR) le permite establecer el punto de vista desde el cual puede observar una vista de realidad aumentada del progreso del escaneo.

• Cuando configura su punto AR Observer, el dron tomará una imagen estática desde esa posición

Hay dos formas de configurar el Observador AR (AR Observer):

• La sugerencia de revisión significa que Skydio volará hasta el techo del pilar más cercano a la posición de lanzamiento. Luego, el dron se enfrentará a la estructura (el centroide del prisma poligonal AR).
• Establecer manualmente le permite pilotar manualmente el dron hasta su punto de vista preferido, utilizando el controlador Skydio o el controlador Enterprise. Si elige configurar manualmente la ubicación del AR Observer, asegúrese de elegir un lugar que le brinde el mejor conocimiento de la situación para monitorear el progreso del escaneo.

Consejos para configurar manualmente el AR Observer

• Enmarcar firmemente la estructura
• Rellena el marco vertical u horizontalmente
• Seleccione esta opción si está escaneando entornos complejos o alrededor de obstáculos 

Alterne para alternar entre la imagen estática de AR Observer y la imagen de la cámara del dron en cualquier momento durante el escaneo.

• El dron AR seguirá las líneas blancas, que indican la ruta de vuelo planificada y las ubicaciones de captura de imágenes.
• Las líneas moradas AR muestran los límites de la pared.

Paso 12: explore.

El dron volará de forma rápida y autónoma alrededor del volumen de escaneo para construir un modelo interno de la estructura que se está escaneando. 

Seleccione Edit Settings (Editar configuración) para ajustar la velocidad a la que su dron completa la fase de exploración.

• Velocidad mínima: es de 1,1 mph (0,5 m/s)
• Velocidad máxima: 8 mph (3,5 m/s)

Skydio utiliza este modelo interno para predecir de manera inteligente el tiempo total de escaneo y la cantidad de puntos de captura necesarios para completar el escaneo. La fase de exploración debe ser una pequeña fracción del tiempo total de exploración y se proporciona una estimación de tiempo aproximada.

Toque para alternar la malla de cobertura AR.

Paso 13: revise o edite la configuración

Vea un resumen de su configuración de escaneo:

• Estimación del tiempo de escaneo
• Número de baterías necesarias
• Número total de fotos
• Debe tener, al menos, cinco fotos para comenzar un escaneo

Revise su configuración actual y seleccione Edit Settings (Editar configuración) para realizar cualquier ajuste antes de que comience el escaneo.

La edición de la configuración de escaneo afectará el tiempo total de vuelo, la cantidad de fotos y la cantidad requerida de baterías. 

La configuración persiste en los escaneos del mismo modo de escaneo. Seleccione el botón Restablecer en la esquina superior derecha para restaurar la configuración a los valores predeterminados.

Use el control deslizante de velocidad máxima para establecer la velocidad máxima a la que viajará Skydio mientras explora, escanea y regresa al punto de despegue o al punto de reunión.

• Configure la velocidad entre 0,5 m/s (1,1 mph) y 3,5 m/s (8 mph)
• La velocidad predeterminada es 8 mph (3,5 m/s)

Paso 14 - Escanear

En la transmisión de la cámara en vivo, verá marcadores AR que muestran los puntos de captura de escaneo.

Su escaneo puede requerir el uso de varias baterías para completarse. Para obtener más información, consulte Cómo escanear con varias baterías. 

Active la Malla de cobertura AR durante su escaneo para monitorear el progreso de la cobertura de fotos del escaneo. 

Haga una pausa en cualquier momento durante su exploración. Use el botón lateral izquierdo o toque este ícono en el panel de flujo de trabajo para pausar el escaneo. Skydio mostrará cuántas fotos se han capturado. Mientras está en pausa, tiene la opción de capturar fotos de forma manual usando el botón lateral derecho. 

Presione el ícono de reproducción o use el botón lateral izquierdo para reanudar el escaneo autónomo. Use el botón lateral derecho durante un escaneo para Saltar el siguiente punto de captura.

[caution] La evasión de obstáculos Skydio no detecta objetos en movimiento y se desactiva durante el aterrizaje. Consulte la Guía de funcionamiento y seguridad de Skydio para obtener más información. [/caution] 

Paso 15 - Captura fotos manualmente (opcional) 

Una vez que se complete su escaneo, se le dará la opción de capturar de forma manual más fotos de la escena o detalles de áreas específicas de interés. 

• El contorno AR púrpura en pantalla muestra los límites de la pared.
• Use el botón lateral derecho para tomar una foto.
• Las fotos manuales se mostrarán en la carpeta de escaneo y en el visor de modelos Edge junto con las fotos capturadas de forma autónoma.

[note] Las fotos manuales se pueden capturar en cualquier momento presionando pausa. Como opción, también puede habilitar el modo de intervalo para que el dron tome fotos en diferentes intervalos de tiempo (por ejemplo, capturar una foto cada 5 segundos). [/note] 

Paso 16 - Escaneo completo

Una vez que se complete el escaneo, tendrá la opción de iniciar un nuevo escaneo o Regresar al lanzamiento o Regresar al rally si se configuró un punto de rally manual.

• Al iniciar un nuevo escaneo, aparecerá una opción para guardar o descartar el escaneo que acaba de completar.
• Si regresa al despegue o regresa al punto de reunión y el camino está despejado, Skydio obedecerá la geovalla y volará en línea recta hasta el punto elegido.
• Si Skydio no puede encontrar ese camino debido a los obstáculos, podrá tomar el control y pilotar manualmente su dron.

Después de aterrizar, verá un resumen del escaneo más reciente y la opción de guardar o descartar el escaneo que completó.

• Seleccione Save (Guardar) y espere a que el dron procese su escaneo. Este es un paso importante para garantizar que sus medios se agrupen por escaneo y se puedan ver en Edge Model Viewer.

Una vez que se complete el procesamiento, seleccione Finalizar para volver a la pantalla FLY o Revisar escaneo para ingresar al Visor de modelo de borde.

[caution] No extraiga la batería ni lo apague durante las tareas posteriores al vuelo. Si lo hace, se perderán los datos. No apague ni desconecte el dron hasta que regrese a la pantalla Begin Flight (Comenzar vuelo). [/caution]