Skydio X10でSurface Captureを使用する方法
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表面キャプチャとは、オルソモザイクおよび数値地形モデルの画像を撮影する平面スキャン機能のことです。このモードは、格子状の芝刈り機のようなパターンでスキャンします。
- このモードで上向きキャプチャを使って、構造物の下側をキャプチャできます。
- 広くて平らなエリアのマッピングに最適です。
- 表面や側面の境界を定義して、エリア境界を作成します。
飛行開始前の確認事項
- 65フィート (20m) を超えるスキャンにはGPSが必要です。
- 必要に応じて前のステップに戻り、ワークフロー内の任意のステップをやり直すことができます。これを行うと、既に完了したステップがリセットされ、キャプチャされたメディアはすべて破棄されます。
- Skydio VT300-Z / VT300-L を使用して飛行させる場合は、カメラ設定でサーマル画像キャプチャを有効にすることができます。
[注意] スキャン設定を完了してスキャンを開始するのに十分なバッテリーがあることを確認してください。スキャンの進行状況を保存できるのは、スキャンが開始された後のみです。スキャンを開始する前にバッテリーが切れた場合は、バッテリーを交換してからスキャン設定を再開する必要があります。[/caution]
デフォルト設定
| 設定 | デフォルト状態 |
| ジンバル角度 |
0° デフォルト クロスハッチや周長が有効：60° |
| オーバーラップ / サイドラップ | 70/70 |
| 速度 | 2.5m/秒（5.6マイル/時） |
スキャンワークフロー
ステップ1 - スキャンモード
スキャンモードとして「表面キャプチャ」を選択します。画面上の「スキャンモードを選択」をタップするか、コントローラーの右上のボタンを使って選択を確定します。
ステップ 2 - スキャン名（オプション）
[note] スキャン名には、情報交換用米国標準コード（ASCII） 文字を使用する必要があります。à、é、â、ü、ö、äなどのUnicode文字や、次の記号はサポートされていません：< > : ; , \\ | ? * & $ { } ` “ [/note]
オプションで、スキャンの名前を変更できます。デフォルトのスキャン名は、選択したスキャンモードとそれに続くUTCタイムスタンプで構成されます。スキャンの名前を変更すると、スキャンモードが置き換えられます。
- 例: Surface_Capture__2024-05-20T19-50-55.135854+00-00
ステップ3 - 発進します
飛行を開始するには、画面上のスライダーをドラッグするか、コントローラーの起動/着陸ボタンを長押しします。ドローンが起動し、自動的に360度回転し、10フィート（3メートル）まで上昇し、ホバリングします。
[info] 打ち上げの向きに注意してください。スキャンに複数のバッテリーが必要な場合は、バッテリーを交換した後、ドローンを全く同じ場所と向きに設置する必要があります。[/info]
ステップ4 - 帰還動作を設定する
希望する帰還場所を設定します。バッテリー残量が少なくなったり、ドローンの接続が切れたりすると、ドローンは自動的にこの場所に戻ります。
- 発進地点を使用 - ドローンは発進地点に戻ります。
- カスタムラリーポイントを設定する — 手動でドローンを操縦して新しい場所に移動し、ここをラリーポイントとして設定します。ドローンはこの場所に戻ります。
[tip] カスタムラリーポイントの設定：
- ラリーポイントは、発進地点への明確な経路が確保された視線内にある必要があります。
- ラリーポイントをスキャン領域の近くに設定して、ドローンが自律的に安全かつ簡単にその地点に戻れるようにします。スキャン中に位置を変更しても、ドローンは常に障害物なしで安全に戻ることができます。
- 着陸に安全な場所を選択します。
場所を選んだら、「基地ポイントをここに設定」を選択します。
[/tip]
ステップ5 - 表面を設定する
表面は、スキャンする領域を定義します。また、モデルビューアで再構成されたモデルの領域も定義します。
表面の設定を開始するには、次の2つの方法があります。
- デフォルトの高度を使用 – 発進高度より0m（0フィート）低い位置で表面が開始されます。
- カスタムの高さ下限を設定 - ドローンの現在の高度で表面が開始されます。
カスタムの表面を設定する場合、発進高度はライトグレーのARプレーンで表されます。必要に応じて調整します。
- X10を操作すると、飛行するドローンに合わせて表面が一緒に自動的に移動します
- オレンジ色の表面ARを目的の高度にドラッグします
- 完了 – 表面を目的の場所にセットし、次の手順に進みます
- 表面を中央揃え – 表面の位置をドローンの現在の高度に移動します
- ジンバルを水平設定 – カメラのジンバルピッチを0°に移動します
ステップ6 - 境界
スキャンする構造物を囲むようにピラーを設定します。ピラーは横方向の領域を限定します。また、モデルビューアで再構成されたモデルの横方向の領域も定義します。
エリア境界を作成するには、少なくともピラーを3本設定する必要があります。
ピラーの設定には以下の2つの方法があります。
|
目的の場所に飛行 し、右上のボタンを使用して「ピラーを設定」を選択します。エリアを囲むようにピラーの配置を続けます。デフォルトでは、ピラーはドローンに固定されています。ピラーの定義するポリゴンの縁は、互いに交差してはなりません。
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| [tip]ジンバルの角度を調整して、ピラーの配置場所がよく見えるようにします。[/tip] |
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画面上の黄色のARピラーのベースを保持して、ピラーをドラッグします。これにより、アクティブなピラーが選択され、ドラッグが有効になります。「固定」を選択してピラーをドローンにドラッグまたは再接続することで、ピラーの設定を続けられます。
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| [info]現在アクティブなピラーのみをドラッグできます。[/info] |
ステップ7 - ARオブザーバーを設定します
[note] ARオブザーバーはカラーカメラでのみ使用できます。[/note]
拡張現実 (AR) オブザーバーを使用すると、スキャンの進行状況の拡張現実ビューを観察できる視点を設定できます。
- ARオブザーバーポイントを設定すると、ドローンはその位置から静止画像を撮影します。
- ARドローンは、計画された飛行経路と画像キャプチャの場所を示す白い線をたどります。
- 紫色のAR線は、側面の境界（柱）を示します。
ARオブザーバーの設定には、2つのオプションがあります：
- 提案を確認 – Skydioが離陸位置に最も近いピラーの上限まで飛び、その後、ドローンは構造物 (ARポリゴンプリズムの重心) に正面の向きを変えます。
- カスタムARオブザーバーの設定–ドローンを好みの見晴らしの良い場所へと手動で操縦します。ARオブザーバーの位置を手動で設定する場合は、スキャンの進行状況を監視するための状況が最もよく認識できる視点を選択してください。
[ヒント] カスタムARオブザーバーの設定 ：
- 構造をしっかりとフレーム化し、フレームを垂直または水平に塗りつぶします。
- 障害物の周囲や複雑な環境をスキャンする場合は、このオプションを選択してください。
[/tip]
スキャン中にRオブザーバーを表示するには、フライト画面の左下にあるピクチャーインピクチャー（PIP）ボタンを選択します。これをシングル、スプリット、またはグリッド表示レイアウトのビューの1つとして設定することもできます。
ステップ8 - スキャン設定
[info] スキャン設定の詳細については、「Skydio X10の3Dスキャンキャプチャ設定の概要」を参照してください。[/info]
[注意] 高度上限を希望のスキャン高度より低く設定するとGSDに影響するため、そのような設定は避けてください。[/caution]
スキャン設定の概要に加えて、合計スキャン時間、必要なバッテリー数、写真総数の推定値が表示されます。
「設定の編集」を選択して速度を調整します。
- スキャン設定を編集すると、合計飛行時間、写真点数、必要なバッテリーの数に影響します。
- 設定は、同じスキャンモードのスキャン間で保持されます。
- 設定をデフォルトに戻すには、リストの下部にある「リセット」ボタンを選択します。
[ヒント］
- 「地表までの距離」スライダーで許される高度よりも高く飛行する予定の場合は、希望する高度まで飛行し、「距離を現在の水準に設定」を選択します。
- 構造物の下側をスキャンするには、スキャン設定で「上向きキャプチャ」を有効にします。
- ジオフェンスオプションを使用すると、スキャン中にSkydioが出られない厳密な境界を有効にできます。
[/tip]
[caution] ジオフェンスを有効にすると、ドローンはデータキャプチャ中にスキャンエリア内に留まりますが、発進地点から、または発進地点への飛行においては必ずしもそうではありません。[/caution]
写真設定
この手順の後、スキャン中に以下のカメラ設定を調整することはできません：
- 解像度（フルまたは1/4）
- カメラモード（標準、HDR、ローライト）
- サーマルJPGまたはRJPGファイルの有効化または無効化
- DNGファイルの有効化または無効化
- 視野（FOV）の変化：広角と狭角（VT300-LとV100-Lのみ）
この段階で、カラーカメラやサーマルカメラの設定など、その他のカメラ設定を調整することもできます。
- 写真の設定にアクセスするには、画面の右側にあるカラーカメラまたはサーマルカメラのアイコンを選択します
[accordion header="サーマルスキャン設定"]
サーマルカメラは、カラー (RGB) カメラと比較して視野 (FOV) が異なります。 このため、サーマルカメラとカラーカメラのオーバーラップ、サイドラップ、GSD（表面までの距離スライダー）の値は、同じスキャン内で異なります。 右側のワークフロー ペインの値は、カラー カメラの設定を表します。
- ライブカメラフィードの下部にサーマル（IR）設定値の概要が表示されます。
- サーマルスキャンを実行していて、オーバーラップ/サイドラップまたはGSDを高くしたい場合は、希望の値に達するまでワークフローペインの設定を増やしてください。
サーマルのみのスキャンを再構築するときは、サーマルセンサーには少なくとも80/80のオーバーラップ/サイドラップをお勧めします。
| 意図されたサーマル（IR）オーバーラップ/サイドラップ | 対応カラーオーバーラップ/サイドラップ（広角カメラ） | 対応色オーバーラップ/サイドラップ（狭角カメラ） |
| 85/85 | 95/95 | 90/90 |
| 80/80 | 93/93 | 88/88 |
| 70/70 | 90/90 | 85/85 |
[info] サーマル画像を外部ツールで処理する場合は、RJPGファイルを有効にする必要があります。「サーマルカメラ」>「設定」に移動し、「RJPG」をオンに切り替えます。これにより、ドローンは放射測定JPGファイルを確実にキャプチャできるようになります。[/info]
サーマル画像を単独で撮影することはできません。次の2つのファイルの組み合わせがあります。
- RGBファイルとサーマルJPGファイル
- RGBファイルおよびサーマルJPG + RJPGファイル
- RJPGが有効になっている場合は、サーマルJPGもキャプチャされます。
[/accordion]
設定が完了し、「スキャンを開始」を選択すると、Skydioが自律的に構造物のスキャンを開始します。
ステップ9 - スキャン
[note] 「静定撮影」が無効になっている場合でも、ドローンが一時停止し、「写真を保存しています」という通知が表示される場合があります。これは、SDカードがデータの書き込みを完了するためです。自動スキャンは自動的に再開されます。[/note]
ライブカメラフィードにスキャンキャプチャポイントを示すARマーカーが表示されます。
| 必要に応じて、スキャン中にARカバレッジメッシュをオンに切り替えて、スキャンの写真カバレッジの進行状況を監視します。 | |
| スキャン中の任意の時点で一時停止します。左上のボタンを使用するか、ワークフローペインのこのアイコンをタップしてスキャンを一時停止します。Skydioがキャプチャされた写真の数を表示します。一時停止中に、右上のボタンを使用して手動で写真をキャプチャできます。 | |
| 「実行」アイコンを押すか、左上のボタンを使用して自律スキャンを再開します。スキャン中に右上のボタンを使用すると、次のキャプチャポイントにスキップします。 |
ステップ10 - スキャンを完了します
スキャンが完了すると、Skydioは自動的にスキャン高度（「地表までの距離」）で発進地点まで横方向に飛行します。
- Skydioは、最初に選択した地点の上下に到達するまで横方向に飛行し、次に垂直に移動して当該地点に到達します。
- 発進地点に到達すると、発進地点から5m（16フィート）の高度まで降下します。
- 新しいスキャンを開始するか、または着陸を開始するオプションを選択できます。
[caution] ジオフェンスを有効にすると、ドローンはデータキャプチャ中にスキャンエリア内に留まりますが、発進地点との間を飛行中の場合は、必ずしもそうした状態にはなりません。[/caution]
新規スキャンを開始するか、または着陸するオプションを選択できます。
着陸後、直近のスキャンの概要と、完了したスキャンを保存または破棄するオプションが表示されます。
ステップ 11 - 後処理 (オプション)
[note] この時点でオンボードモデルを生成しない場合でも、後で生成するオプションがあります。マルチバッテリースキャンの場合は、すべてのフライトが完了した後に「はい」を選択してオンボードモデルを生成します。[/note]
スキャンを保存した後、テクスチャモデルを作成するオプションがあります。このモデルはドローン上で作成され、完成するまでに数分かかります。
詳細については、「Skydio X10でオンボードマップとモデルを作成する方法」を参照してください。
もっと見る
Skydio X10によるスキャン再構築のベストプラクティス
Skydio Inc., A0542
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