Skydio 3D Scanで屋内キャプチャを使用する方法

Published: 2022年05月20日 18:44 Updated: 2024年08月29日 11:54

屋内キャプチャは、建設現場、工場、倉庫などの内部空間をスキャンするために設計されています。屋内環境に合わせて自律飛行経路が調整され、デフォルトの設定は屋内マッピングミッションを安全かつ正確に実行するために最適化されています。

屋内キャプチャでは、内部ボリュームと外部ボリュームの2つのスキャンボリュームを操作できます。

下限、上限、壁の境界を定義して内部スキャンボリュームを作成します	デフォルトでは、屋内キャプチャは内部スキャンボリュームを16フィート (5m) 拡張し、ドローンが物理的に飛行できないスペースを組み込んで外部ボリュームを作成します。
内部ボリュームのみ、外部ボリュームのみ、またはその両方のボリュームをスキャンするかどうかを選択します。	Skydioは、スキャンボリュームの外側にある特徴をキャプチャするために外向きになります。
GPSが使用できない環境で飛行する際にカスタムスキャン場所を設定するには地図を使用します。	すべての厳密なジオフェンス境界がデフォルトでオンになっており、Skydioは内部ボリュームから物理的に離れません。

[note]最良の結果を得るには、最小長と天井高さが13フィート (4m) の部屋のみをスキャンしてください。[/note]

動作モードの変更

スキャンを開始する前に、まずドローンを再起動して3Dスキャンモードに入る必要があります。Skydioは電源を入れ直して動作モードを記憶するため、この捜査は3Dスキャンと他のフライトスキルを切り替え時にのみ行う必要があります。

地上でドローンに接続しているときに3Dスキャンモードに入る必要があります

ステップ1 -「モードの切り替え」を選択します
ステップ2 - 3Dスキャンを選択して再起動します Skydioが自動的に再起動します。これには約1分かかります。再起動後、Skydioはコントローラーとモバイルデバイスに再接続します。
ステップ3 - フライトを開始します Skydioが3Dスキャンモードに入ると、飛行の準備が整います。スキャンを開始する前に、ログカードがフォーマットされていることを確認してください。まだこの手順を行っていない場合は、アプリに通知が表示されます
[note]フライトスキルへのアクセスを回復するには、3Dスキャンを終了する必要があります。終了するには、まずドローンを着陸させます。飛行画面に戻り、「スキルを使用」を選択します。「デバイス設定」メニューで機体モードを変更するオプションもあります。[/note]

飛行開始前の確認事項 :

屋内キャプチャにはGPSは必要ありません。
シーリングライトからの配線など細い障害物に注意してください。
プロペラのダウンウォッシュの影響を受ける可能性のある小さな物体が部屋にないことを確認してください。
薄暗く狭い環境ではスキャンしないでください。
Skydioは、60インチ (152cm) 四方を超える窓や鏡などの透明または反射する表面を回避しません。
必要に応じて前のステップに戻り、ワークフロー内の任意のステップをやり直すことができます。これを行うと、既に完了したステップがリセットされ、キャプチャされたメディアはすべて破棄されます。
屋内キャプチャでは、視野が狭くなり、16フィート (5m) の最小焦点距離で焦点距離が短くなるため、Skydio X2 Color/Thermalでの使用は推奨されません。
- Skydio X2 Color/Thermalで飛行させることを選択した場合、熱画像のキャプチャはデフォルトで有効になっています。熱画像キャプチャは「カメラ設定」で無効にできます。

スキャンを設定する際のヒント

ドローンの配置によって、XパスとYパス中に写真を撮影する角度が決まります。ドローンを壁と平行 (45°) に配置して、再構築のための視差を増やすことを検討してください。

スキャンに複数のバッテリーが必要な場合は、発進の際の正確な位置と向きに注意します。

下限はできるだけ低く設定します。

上限はできるだけ高く設定し、ワイヤーや照明などの障害物の下になるようにします。

部屋全体をスキャンする場合は、壁ARピラーを部屋の壁や端にできるだけ近づけて設定します。

スキャンボリュームの外側にある表面をキャプチャする場合は、ピラーの外側をスキャンを有効にします。

屋内キャプチャワークフロー

Skydio 2/2+ ControllerまたはSkydio Enterprise Controllerを使用してスキャンワークフロー内を移動します。手動で飛行するようプロンプトが表示されると、ワークフローウィンドウが折りたたまれ、アプリに使用可能なコントローラーショートカットが表示されます。

ステップ1 - スキャンモードを選択します

スキャンモードとして「屋内キャプチャ」を選択します。

画面の「開始」をタップするか、コントローラーの右上のボタンを使用します。

ステップ2 - スキャンサイトに名前を付けます (オプション)

デフォルトのスキャン名は、選択したスキャンモードとそれに続くUTCタイムスタンプで構成されます

スキャンの名前を変更すると、スキャンモードが置き換えられます

例 : Indoor_Capture__2021-05-20T19-50-55.135854+00-00

[info] スキャン名には、情報交換用米国標準コード (ASCII) 文字を使用する必要があります。スペース、à、é、â、ü、ö、äなどのUnicode 文字と次の記号は、スキャンディレクトリ名でアンダースコア (_) に変換されます。< > : ;\ |/ ? * & $ { } ` ‘ “ [/info]

ステップ3 - GPS位置を設定します

衛星地図を使用して、スキャンサイトのGPS位置を設定します。

設定した場所と方位は、スキャン写真のGPSメタデータで使用されます。

GPS位置情報を設定するには、次の2つの方法があります。

位置情報を編集では、スキャンサイトの場所とドローンの位置を手動でマークできます。青い矢印をタッチしてドラッグし、ドローンの位置を設定し、「方向」スライダーを使用して向きを調整します。
最善の推測を使用では、Skydioが現在地の推定を試みます。写真のGPS位置は、各キャプチャポイントでのドローンの位置を反映します。GPSが一切使用できない環境にいる場合、すべての写真の位置情報が0,0となります。

ステップ4 - 発進します

発進ボタンを選択したままにして、飛行を開始します。ドローンは自動的に6.5フィート (2m) まで上昇し、ホバリングします。

ステップ5 - ラリーポイントを設定します

スキャンが完了したら、ラリーポイントに戻るオプションを選べます。

Skydioは、バッテリー残量が少なくなるか、ドローンの接続が失われたときにもラリーポイントに戻ります。

次のいずれかのオプションを選択して、ラリーポイントを設定します。

発進地点を使用 - Skydioは手動で設定されたラリーポイントの代わりに発進地点に戻ります
手動設定 - ドローンを手動で新しい場所に操縦できます

ラリーポイントを設定するためのヒント :

ラリーポイントは、発進地点への明確な経路が確保された視線内にある必要があります
ラリーポイントをスキャン領域の近くに設定して、ドローンが自律的に安全かつ簡単にその地点に戻れるようにします
スキャン中に位置を変更しても、ドローンは常に障害物なしで安全に戻ることができます
着陸に安全な場所を選択します

ステップ6 - スキャン下限を設定します

下限は、スキャンする3Dボリュームの最下部を定義します。また、視覚的ジオフェンスとエッジモデルビューアでのスキャンの最下部も定義します。

下限を設定するには、次の2つの方法があります。

デフォルトの高度を使用 - 発進高度より1.6フィート (0.5 m) 高い位置で下限を開始します。
手動設定 - ドローンの現在の高度で下限が開始されます。ドローンを飛行させ、希望の場所に下限を設定します。

選択したら、必要に応じて下限を調整します。

ドローンを操縦すると、飛行中に下限がドローンと一緒に自動的に移動します
オレンジ色の下限ARを目的の高さにドラッグします

下限はオレンジ色のARプレーンで表されます。発進高度はライトグレーのARプレーンで表されます。

コントローラーの以下のショートカットを使用して、設定プロセスをナビゲートします。

完了 – 下限を目的の場所にセットし、次の手順に進みます
下限を中央揃え – 下限の位置をドローンの現在の高度に移動します
ジンバルを水平設定 – カメラのジンバルピッチを0°に移動します

ステップ7 - スキャンの上限を設定します

上限は、スキャンする3Dボリュームの最上部を定義します。また、視覚的ジオフェンスとエッジモデルビューアでのスキャンの最上部も定義します。

上限は緑色のARプレーンで表されます。

必要に応じて以下の手順で上限を調整します。

ドローンを操縦すると、飛行中に上限がドローンと一緒に自動的に移動します
緑色の上限ARを目的の高さにドラッグします

コントローラーの以下のショートカットを使用して、設定プロセスをナビゲートします。

完了 – 次のステップに進みます
上限を中央揃え – 上限の位置をドローンの現在の高度に移動します
ジンバルを水平設定 – カメラのジンバルピッチを0°に移動します

ステップ8 - 境界を設定します

拡張現実 (AR) のピラーを設定して、スキャン対象の内部の輪郭を描きます。

これらのピラーは、視覚的ジオフェンスの横方向の境界と、エッジモデルビューアでのモデルの横方向の領域を定義します。

最低3つのピラーを設定する必要があります。

ピラーの設定には以下の2つの方法があります。

目的の場所に飛行し、右上のボタンを使用して「ピラーを設定」を選択します。エリアを囲むようにピラーの配置を続けます。ピラーの定義するポリゴンの縁は、互いに交差してはなりません。
画面上の黄色のARピラーのベースを保持して、ピラーをドラッグします。これにより、アクティブなピラーが選択され、ドラッグが有効になります。「固定」を選択してピラーをドローンにドラッグまたは再接続することで、ピラーの設定を続けられます。現在アクティブなピラーのみをドラッグできます。

[note]スキャンボリュームは自動的に16フィート (5m) 拡張されるため、ピラーを壁の後ろへドラッグする必要はありません。[/note]

[tip]部屋全体をスキャンしたい場合は、ピラーを部屋の端にできるだけ近づけてください。[/tip]

ステップ9 - スキャンボリュームを変更します

スキャンボリュームの変更では、スキャンボリュームを下限、上限、または壁を超えて拡張します。

デフォルトでは、スキャン領域はすべての境界に沿って16フィート (5m) 拡張されます。

調整可能な距離スライダーを使用して、Skydioがスキャンボリューム外の写真をキャプチャする距離を設定します。

厳密なジオフェンスが有効になっている場合、ドローンは外向きとなり、物理的に飛行することなく、スキャン境界の外側にある表面の写真をキャプチャします。

キャプチャ領域を拡張する場合、2つのオプションがあります。

内部ボリュームと外部ボリュームの両方をスキャン (デフォルト)

ピラーの内側をスキャンでは、スキャンボリューム内にあるすべてのものをキャプチャします。この設定を無効にすると、スキャンボリューム内のすべての構造が除外されます。

内部ボリュームのみをスキャン

ピラーの外側をスキャンを使用すると、ドローンは元のスキャンボリュームの周囲の領域をスキャンし、「内から外向き」のスキャンを効果的に実行できます。上限、下限、壁の3つの境界のいずれかを超えて拡張することを選択できます。

外部ボリュームのみをスキャン

ステップ10 - 厳密なジオフェンスを設定します

3つの厳密なジオフェンスはすべて、屋内キャプチャではデフォルトでオンになっています。

上限、下限、壁を個別にオンまたはオフに切り替えて、ジオフェンスを設定します。

厳密なジオフェンス (ON) を有効にすると、その境界に沿い、スキャンボリュームの外側の飛行がブロックされます。

Skydioでは、探索フェーズとスキャンプロセスの間、これら2つの移行時に視覚的ジオフェンスが反映されます。

CS_3DS_Indoor_media_UI_step10_visual_geofence1_anno.png

CS_3DS_Indoor_media_UI_step10_visual_geofence2_cropped.png

また、安全距離と呼ばれる設定が表示され、スキャン中にSkydioが構造物から離れる距離を設定できます。詳細については「3Dスキャンで視覚的ジオフェンシングを使用する方法」を参照してください。

[note]Skydioは、切り替えられたジオフェンス境界の外側にある画像キャプチャの場所をスキップします。これにより、カバレッジにギャップが生じる可能性があります。[/note]

ステップ11 - ARオブザーバーを設定します

拡張現実 (AR) オブザーバーを使用すると、スキャンの進行状況の拡張現実ビューを観察できる視点を設定できます。

ARオブザーバーポイントを設定すると、ドローンはその位置から静止画像を撮影します。

ARオブザーバーを設定するには、次の2つの方法があります。

提案を確認では、Skydioが離陸位置に最も近いピラーの上限まで飛び、その後、ドローンは構造物 (ARポリゴンプリズムの重心) に正面の向きを変えます。
手動設定を使用すると、SkydioコントローラーまたはEnterprise Controllerを使用して、ドローンを好みの見晴らしの良い場所に手動で操縦できます。ARオブザーバーの位置を手動で設定する場合は、スキャンの進行状況を監視するための状況が最もよく認識できる視点を選択してください。